王灵官是道教的护法镇山神将，和佛教的韦驮相似，有的书说他是武当山中五百灵官的统帅，叫华光元帅，又叫五显灵官。到了宋代，又出现了一位「火车王灵官」，镇守道观山门的灵官一般就指这位王灵官。
《明史》的《礼志》称，「隆恩真君，则玉枢火府天将王灵官也，又尝从萨真君传符法。永乐中，以周思德能传灵官法，乃于禁城之西建天将庙及祖师殿。宣德中(1426-1435)改庙为大德观，封二真君。成化初，改观曰显灵宫。」「夫萨真君之法，因王灵官而行。王灵官之法，因周思德而显。而其法之所自，又皆林灵素辈所附会」。据明清时期的神仙传记称，王灵官原名王恶，湘阴浮梁之庙神，因其吞噬童男童女，为西河的第三十代天师虚靖真人的弟子萨守坚，飞符火焚，将王恶烧成火眼金睛。王恶不服，奏告于天庭。玉皇大帝即赐慧眼并金鞭，准其阴随萨真人，察有过错，即可报复前仇。十二年间，王恶以慧眼观察无遗，竟无过错可归咎于萨真人。后至闽中，拜萨真人为师，誓佐行持。萨真人乃以「善」易其名，改王恶为王善，并且奏告天庭，录为雷部三五火车雷公，又称豁落灵官。
进入道教的宫观，山门内的第一座殿往往为灵官殿，殿中供奉着一赤面髯须，身披金甲红袍，三目怒视，左持风火轮，右举钢鞭，形象极其威武勇猛，令人畏惧的神仙，这就是道教的护法神将王灵宫，又称火车灵官王元帅。王灵官常塑在山门之内，镇守道观，其作用相当于佛教中的韦陀。
根据《新搜神记》的记载，王灵官本名叫做王善，是宋徽宗时候的人。又据《列仙全传》卷八说：王灵官是淮阴（今江苏淮阴）城隍庙的城隍。萨真人修得正果后，路过湘阴，投宿于城隍庙。数日后，湘阴太守梦见城隍要求自己将萨真人轰走。于是天一亮，太守立即带人来到庙中，迅速地将萨真人撵走了。萨真人十分气恼，走不多远。见有人抬着一头猪到庙里还愿，他拿出香给人家，央求帮他烧烧香。这些人如约办理，不料突然降下一阵雷火，将城隍庙烧了个精光。可见萨真人恼怒之极，用法术将城隍老爷闹得无法安身。另外一种说法见于《三教搜神大全》卷二，书中称萨真人路过此处、见人用童男童女活祭本处庙神，大怒道：“此等邪神，该焚其庙！”说毕，雷火穿空，上焚此庙，人莫能救。
事后，萨真人云游四方，遍行救济。据《历代神仙通鉴》卷二十一记载，十多年后的一天，萨真人来到龙兴府，正在江边洗手时，水中突然冒出一员神将，方脸膛，黄袍金甲，左手持火轮，右手执钢鞭，对真人口：“吾乃先天大将火车灵官王，久执灵霄殿，奉玉帝之命庙食湘阴，以惩四方恶业。自真人焚吾庙后，私随十二年，今见真人功行已高，将供职天庭，愿为部将，奉行法旨。”可见王灵官还是玉帝的御前大将，专司天上、人间纠察之职。但根据《明史•礼志四》曰：“宋徽宗时，尝从萨守坚传符浩”，又回：“灵官受法萨守坚，萨复受法于林灵素，而林乃一诗弃道土耳。”由此表明，王灵官曾师从西蜀道士萨守坚，受道符秘象，是道士林灵素的再传弟子。
明朝永乐（1403—1425）年间，杭州有个名叫周思德的道土，因为会使王灵官元帅的法术，、名声显赫于京师。据《新搜神记.神考》“王灵宫”条记“周思德”行“灵官法，知祸福先，文皇帝（朱棣）数试之，无爽”。以至“招弭 除，神鬼示鬼，逆时雨，远 疾”，无所不能。于是永乐皇帝为王灵官在禁城之西建天将庙及祖师殿，以把萨真人和王灵宫。里面塑二十六天将，以王灵宫为首。不久，永乐皇帝便得到了一个世传的灵官藤像，藤像份量很轻，永乐皇帝将其放入寝宫，“崇礼朝夕，如对宾客”。永乐帝雄武而有大略，征战一生。每次出战，都要带上灵官藤像，作为军中的保护神。第五次出征漠北，打到金川河时，忽然藤像重得抬不动了。永乐帝祷告，答曰：“上帝有界，止此也。”不久，永乐帝果然病重，不能前行，最终病死在返京途中。可见在称史笔记 中，神明“灵验”的的故事不胜枚举，亦表明灵官信仰的深远。
宣德年间（1426—1436）明宣宗将天师庙改为火德观，并封萨真人为“崇恩真君”，王灵官为“隆思真君”，并加封为“玉枢火府天将”，又在现内建崇恩殿、隆恩殿。成化年间（1465—1488），明宪宗改观为宫，称之为显灵宫，四季为二神更换饱眼，三年一小焚化，十年一大焚化，复换新饱服，珠玉锦绣，所费不惜。每年的万寿圣节（皇帝生日）、正旦、冬至及二真君示显之日（九月廿三；六月十三；六月廿三日），派遣官员前往致祭。从此以后，“先天大将火车王灵官”，就取代了“华光火车马灵官”，成为道数第一殿的护法主神。
明、清以来，全国各地建立了许许多多的灵官庙，很多道教宫观还专门修建了灵宫殿，塑了形象不尽相同的灵宫像。其中最一有名的造像是北京白云观、天津娘娘宫、武汉长春观、苏州玄妙现以及武当山元和观中的灵宫。最有趣的是，湖北武当山中，还有“五百灵官”之说，在天乙真庆宫（又叫南岩石殿内》，环列着五百尊铜铸饰金的灵官像，各高尽尺许，神态各异。据《太和山志’圣迹》记载：净乐国王太子（即后来的真武大帝）在武当山修炼时，国王思念太子，令大臣率五百众，至南岩“传启王命，部众忽僵仆不能举，同声告曰：‘愿从太子学道。，于是俱隐山中，太子成仙后，五百众皆登仙道。后来遂造五百灵宫像供祭。此外，由于王灵官曾被封为“玉枢火府天将”，人们又把他看成是火神，所以有的灵官像就是一副火神的模样，火神庙中也供奉着灵官。
道经中一般都说王灵官是宋徽宗时的王善，但有的也说是唐太宗时的王恶。《三教搜神大全》卷四，说他。字秉诚。父讳臣，早逝，母邵氏，遣胎而生师于贞观时（627－650）丙申年七月庚申日申时。帅幼孤不读，有管力，性刚暴质直。市中有不平者，直与分忧。锄硬挞横，国人服其公，且惮其武＂。曾经焚烧一江怪古庙，忽怪风大作。适值萨真人托药瘟以来，遂作法反风而灭妖，境界以安。玉带封他为豁落王元帅，赐金印，掌监察之职。
总之，王灵官为人刚正不阿，嫉恶如仇，纠察天上人间，除邪祛恶，不遗余力，于是老百姓赞曰；“三眼能观天下事，一鞭惊醒世间人。”
