任延敬，广宁人也。伯父桃，太和初为云中军将，延敬随之，因家焉。延敬少和厚，有器度。初从葛荣为贼，荣署为王，甚见委任。荣败，延敬拥所部先降，拜镇远将军、广宁太守，赐爵西河县公。后随高祖建义，中兴初，累迁光禄大夫。太昌初，累转尚书左仆射，进位开府仪同三司。延敬位望既重，能以宽和接物，人士称之。及斛斯椿衅发，延敬弃家北走，至河北郡，因率土民据之，以待高祖。
北齐魏武帝入关，荆蛮不顺，以延敬为持节南道大都督，讨平之。天平初，复拜侍中。时范阳人卢仲延率河北流人反于阳夏，西兖州民田龙聚众应之，以延敬为大都督、东道军司，率都督元整、叱列陀等讨之。寻为行台仆射，除徐州刺史。时梁遣元庆和及其诸将寇边，延敬破梁仁州刺史黄道始于北济阴，又破梁俊于单父，俘斩万人。又拜侍中。在州大有受纳。然为政不残，礼敬人士，不为民所疾苦。
北齐颍州长史贺若徽执刺史田迅据城降西魏，复令延敬率豫州刺史尧雄等讨之。西魏遣其将怡锋率众来援，延敬等与战失利，收还北豫，仍与行台侯景、司徒高昂等相会，共攻颍川，拔之。元象元年秋，卒于邺，时年四十五。赠使持节、太保、太尉公、录尚书事、都督冀定瀛幽安五州诸军事、冀州刺史。子胄嗣。