薛孤延，代人也。少骁果，有武力。韩楼之反，延随众属焉。后与王怀等密计讨楼，为楼尉帅乙弗丑所觉，力战破丑，遂相率归。行台刘贵表为都督，加征虏将军，赐爵永固县侯。后隶高祖为都督，仍从起义。破尔朱兆于广阿，因从平邺，以功进爵为公，转大都督。从破四胡于韩陵，加金紫光禄大夫。从追尔朱兆于赤谼岭，除第一领民酋长。孝静立，拜显州刺史，累加车骑将军。天平四年，从高祖西伐。至蒲津，窦泰于河南失利，高祖班师，延殿后，且战且行，一日斫折刀十五口。还，转梁州刺史。从征玉壁，又转恒州刺史。从破周文帝于邙山，进爵为县公，邑一千户。
北齐高祖尝阅马于北牧，道逢暴雨，大雷震地。前有浮图一所，高祖令延视之。延乃驰马按槊直前，未至三十步，雷火烧面，延喝杀，绕浮图走，火遂灭。延还，眉鬓及马鬃尾俱焦。高祖叹曰：“薛孤延乃能与霹雳斗！”其勇决如此。
北齐又频从高祖讨破山胡，西攻玉壁。入为左卫将军，改封平秦郡公。为左厢大都督，与诸军将讨颍州。延专监造土山，以酒醉为敌所袭据。颍州平，诸将还京师，宴于华林园。世宗启魏帝，坐延于阶下以辱之。后兼领军将军，出为沧州刺史，别封温县男，邑三百户。齐受禅，别赐爵都昌县公。性好酒，率多昏醉。而以勇决善战，每大军征讨，常为前锋，故与彭、刘、韩、潘同列。天保二年，为太子太保，转太子太傅。八年，除肆州刺史，加开府仪同三司，食洛阳郡干，寻改食河间郡干。