日本新型常规潜艇，也是日本第一种AIP潜艇。
2004年列入建造计划。当时外界普遍将它视为“亲潮”级常规潜艇的改进型。该型潜艇水面排水量2950吨，比“亲潮”级增加了200吨左右。艇长84米，宽9.1米，高8.5米，艇体长度增加了约2米，宽度增加了约0.2米。外形与“亲潮”级基本相同，均为雪茄型艇体。
总体结构为单双壳体混合结构，艇首部采用双壳体结构，耐压艇体采用外肋骨加强形式。艇体中间部分为平行舯体，是单壳体结构，耐压艇体采用内肋骨加强形式。
指挥台围壳的位置与“亲潮”级相同，外形和尺寸相似，采用围壳舵。指挥台围壳还借鉴了美国“海狼”级和“弗吉尼亚”级核潜艇的流线型设计。尾舵放弃了传统的十字舵，改用X型尾舵。
为了提高对敌人主动声纳探测的隐身效果，2900型常规潜艇的指挥台围壳和艇体上层建筑的横截面均被设计成倒V字型锥体结构。外表敷设了吸声材料。
推进器为7页大侧斜单螺旋桨，单轴单桨推进。动力系统为柴油机-“斯特林”发动机-主推进电机联合推进系统，包括2台柴油机，4台“斯特林”发动机，2台电动机。据称，2900型潜艇上装备的柴油机和主推进电机与“亲潮”级完全相同，柴油机功率5520马力，主推进电机功率7750马力，水面航速12节，水下最大航速20节。
艇上装备了4台V4-275R MKII型斯特林发动机，作为AIP系统。该发动机额定持续输出功率65千瓦，4台斯特林发动机总功率为260千瓦。该潜艇主机技术引进自瑞典，液态氧罐、废气排出和处理装置等，都是日本自行研制。
该潜艇武器装备与“亲潮”级相同，为6具533毫米鱼雷发射管，装备89型线导鱼雷、80型反潜鱼雷和“鱼叉”UGM-84潜射反舰导弹。
电子设备先进，声纳系统主要为ZQQ-6改进型声纳系统，还装备了JRP ZPS6对海搜索雷达和NZLR-1B预警雷达。
首艇“苍龙”号，将于2009年服役。