离龙目是种半水生双弓类爬行动物，生存时期从晚三叠纪或中侏儸纪，到晚始新世或晚渐新世。离龙目已在北美、欧洲、亚洲等地发现。最常见的化石来自晚白垩纪到早始新世之间。用亲缘分支分类法，它们位在基础双弓动物到基础初龙下纲动物之间；但以种系发生学的话，离龙目的位置仍未确定。也有推论认为它们代表基础有鳞下纲动物。最近，研究人员将离龙目置于初龙下纲里。