马斯洛的人本主义心理学思想，主要载于他 1954 年出版的《动机与个性》一书。惟他所指“动机”一词，并非如一般所持“动机是促发行为的内在力量”的说法；他所说的动机，是指人性本质中的善根。动机像一棵大树的种子，在长成大树之前，种子之
内已蕴藏了将来成长为一棵大树的一切内在潜力。人类的动机也就是个人出生后一生成长发展的内在潜力。因此，马斯洛的动机理论亦即其人格发展理论。马斯洛在该书中，将动机视为由多种不同性质的需求所组成，故而称为需求层次论（need - hierarchy theory）。1954 年他在书中将动机分为 5 层：生理需求（psysiological needs）、安全需求（safety needs）、爱与归属的需求（love and belonging needs）、尊重需求（esteem needs）、自我实现的需求（self - actulization needs），1970 年新版书内，又改为如下之 7 个层次：
１.生理需求（physiological needs），指维持生存及延续种族的需求；
２.安全需求（safety needs），指希求受到保护与免于遭受威胁从而获得安全的需求；
３.隶属与爱的需求（belongingness and love needs），指被人接纳、爱护、关注、鼓励及支持等的需求；
４.自尊需求（self - esteem needs），指获取并维护个人自尊心的一切需求；
５.知的需求（need to know），指对己对人对事物变化有所理解的需求；
.６美的需求（aesthetic needs），指对美好事物欣赏并希望周遭事物有秩序、有结构、顺自然、循真理等心理需求；
７.自我实现需求（self - actualization needs），指在精神上臻于真善美合一人生境界的需求，亦即个人所有需求或理想全部实现的需求。
1990年增加了第八层：transcendence 超越： 指帮助他人的需要
根据马斯洛的解释，各种需求层次之间存在有以下的关系和特点：
各层需求之间不但有高低之分，而且有前后顺序之别；只有低一层需求获得满足之后，高一层的需求才会产生。但仍然有可能出现意外。例如：创造性的人的创造驱力；比任何其它需要都更为强烈，也有些人的价值观和理想是如此强烈。以致宁愿死也不放弃他们。
七层需求分为两大类，较低的前四层称为基本需求（basic needs），较高的后三层称为成长需求（growth needs）。基本需求有一共同性质，为均系由于生理上或心理上有某些欠缺而产生，故而又称匮乏性需求（deficiency needs）。
较高层次的需求是后来才发展出来的，就像生物的进化一样；
需求的层次愈高，其完全存在的可能性较低，这种需求容易消失，同时相伴的酬赏延迟也较没关系；
生活在高需求层次的人意味着其物质性的事物较充分，较长寿，较少生病，睡得较好，胃口较佳；
高层次的需求强度较弱；
高层次需求得来的满足是较为主观的，如非常幸福，心情十分平稳，内在生活非常富裕等；
当个人的环境（经济、教育等环境）较好时，个人较易满足高层次的需求；
当个人满足其高层次需求之后，个人愈可能接近自我实现的目标。