战国时秦国经过选拔训练有素的步兵。秦孝公时商鞅变法，奖励耕战，按军功给予爵位和田宅，军力大盛，士兵的战斗力很强，所以荀子说：“齐之技击不可以遇魏氏之武卒，魏氏之武卒不可以遇秦之锐士”。后泛指精锐的士兵。
此外还有铁鹰锐士。老秦军时期，铁鹰剑士名闻天下，全军也只有堪堪百余人。司马错做上将军后，在保留铁鹰剑士简拔制的同时，创立了“铁鹰锐士制”。这铁鹰锐士不单剑术超凡，且要马战步战一样精通，任何兵器到手也都是一样娴熟。
当时的步兵以魏国武卒最为精锐，天下呼之为“魏武卒”。骑战则以赵国的“胡刀骑士”与齐国的“技击骑士”并称精锐。秦国变法后的新军在收复河西的大战中横空出世，被天下惊呼为“锐士”。司马错便借这个名号创立了“铁鹰锐士”：下马步战以超越魏武卒为准，上马骑战以超越赵齐骑士与与匈奴胡骑为准。
“铁鹰锐士”的简拔方法极为苛刻：首先是体魄关。吴起当年训练魏武卒手执一支长矛、身背二十支长箭与一张铁胎硬弓、同时携带三天军食，总重约五十余斤，连续疾行一百里还能立即投入激战者，方可为武卒。司马错则在此之外又增添了全副甲胄、一口阔身短剑、一把精铁匕首与一面牛皮盾牌，总重约在八十余斤；此关通过，方能进入各种较武；步战较武要在秦国新军的步军中名列一流，骑战较武要在秦军新军的骑兵中名列一流；个人简拔过关后，还要过以各种阵式结阵而战的阵战关，过各种兵器的较武关。如此一一下来，凡能成为铁鹰锐士者，便几乎个个都是无敌勇士！秦国新军二十万，铁鹰锐士却只有堪堪一千六百人。
