最古老及最基层的板足鲎成员是花蝎类 stylonurid , 但它们于奥陶纪及志留纪是相当罕有的 , 现在关于花蝎类 stylonurid的发展史是相当泛善可陈的 , 它们仅只有少量化石被发现 , 而且化石保存得还相当不完整 。希伯特鲎类hibbertopterid 于晚泥盆纪及石炭纪辐射形进化 , 它代表着板足鲎亚纲中最后及最主要的进化 。花蝎类Stylonurid 化石主要被发现于由河流或含有盐味,微咸的沉积物所形成的岩石 , 它们可能并不能适应高盐度的环境 。盘古大陆(Pangaean)出现之前花蝎类stylonurids的分布范围较简单,因此尽管对花蝎类发展史所知甚少 , 但这也不构成一个多大的问题。最原始的花蝎类stylonurid是来自晚奥陶纪的前期(Sandbian阶段)阿瓦隆尼亚大陆(Avalonia) , 这是存有非常少量板足鲎亚纲成员化石记录的,而这些完整的化石样本究竟是真正来自该地还是从别处传送过来就没人知道了。
关于板足鲎亚纲起源于何地,这是相当不清晰的,但可推定板足鲎亚纲于劳伦西亚大陆(Laurentia) , 瓦隆尼亚大陆(Avalonia)或波罗地大陆(Baltica)之间。瓦隆尼亚大陆(Avalonia)于奥陶纪以高速向北移动 , 于Sandbian时期 , 瓦隆尼亚大陆已和波罗地大陆(Baltica)及劳伦西亚大陆(Laurentia)相当接近了。大多志留纪及泥盆纪的花蝎类Stylonurid是生活于苏格兰,是劳伦西亚大陆(Laurentia)的东部 , 但只有少数种类能于志留纪进入阿瓦隆尼亚大陆(Avalonia)及被发现于泥盆纪莱茵–海西期岩层(Rheno-Hercynian Terrane) 。
希伯特鲎类hibbertopterid作为花蝎类的进化枝之一 , 于泥盆纪结束后还持续下去 , 并于晚泥盆纪由劳伦西亚大陆(Laurentia)扩散至现今的南美及非洲 , 于盘古大陆合并时 , 希伯特鲎类hibbertopterid已分布于全球了。希伯特鲎类hibbertopterid是当时体型相当大型的生物 , 一些品种甚至进入陆地 , 它们于石炭纪至二叠纪的沼泽地繁荣起来 。希伯特鲎类皮肤外层布满剌状的鳞片 , 体前部呈半圆的 , 并有表面弯曲如球的外侧 ; 复眼长于头部的中央 , 复眼间有膨大的角型瘤状物 , 腹部背甲是呈突起的 , 体前部后方的肢体基部有延伸物 , 这是希伯特鲎类hibbertopterid的特征。
其中一个已确认的花蝎类进化枝是局限在莱茵–海西期岩层(Rheno-Hercynian Terrane) , 这进化枝包括莱茵鲎Rhenopterus及链烯鲎Alkenopterus , 关于它们的起源是个谜 , 但它们的祖先可能来自劳伦西亚大陆(Laurentia)东部(今苏格兰)或波罗地大陆(Baltica)的原始花蝎类stylonurid。
Mycteropidae 科是生存于石炭纪早期(Serpukhovian期至莫斯科阶Moscovian )欧美古陆的淡水 , 属两栖性的 , 体型由中型至大型的也有 , 表面有数目众多的鳞片及网状物 。腹部的第一及第二背甲深陷 , 肢体类似花蝎类stylonurid的。
Megarachne Servinei 是生存于石炭纪后期(Pennsylvanian时期)的板足鲎类 , 尾长50 cm , 发现时是位处阿根廷的Cordoba 附近 , 最初还被误作巨型蜘蛛类 , 直至2004年才有所纠正 , 因这误解使BBC的Walking with Monsters把Megarachne Servinei看作巨蛛Megarachne Servinei和Woodwardopterus关系较近, Woodwardopterus 首次被发现于1959年。
