羽苔虫属苔藓动物门，为群体生活，固着在其他物体上。有许多分支，每一个分支是一个个体。呈圆柱形，其前端为由许多触手组成的触手冠，其后是类螅体（肠），口在触手冠中间，肠子呈U形，肛门在触手冠的外侧。脑在口和肛门之间。每根触手的内侧密生纤毛，纤毛扇动形成水流，将水中藻类、细菌和有机杂质等食物吸入体内，再其后是虫室，虫室壁由角质构成，形成群体的骨架。触手冠由虫室伸出摄食，受刺激后缩进虫室内。
羽苔虫多数是雌雄同体，行有性生殖，也进行无性生殖，如内出芽生殖和外出芽生殖。由于外出芽而形成很多分支，一个显微镜视野里可以看到四五个分支。
羽苔虫到秋季，由胃绪（中肠后端的肠系膜）上的细胞分裂成团，外被几丁质外壳，形成椭圆形的、具有几丁质外壳的休眠芽，冬季母体死后破壁外出。到处漂浮，一年春季发育成新的羽苔虫个体。