玛丽·金斯利在伦敦长大，从小阅读了她父亲藏书房中的许多游记，怀有远游四方的雄心壮志。由于她的双亲都成了病残者，好多年她根本不能出外旅行，不得不呆在家里照料他们。
当父母去世后，玛丽·金斯利抓紧时间筹划她第一次去西非的旅行。1893年~1894年，她在刚果河附近一带花了5个月来观察非洲的风俗习惯。
她的第二次旅行开始于1894年12月，比上一次更为惊险。她在加蓬海岸登陆，并且乘独木舟沿奥果上行。
玛丽·金斯利是一位非凡的探险家，不仅因为她是一个女子，而且还因为她对所遇到的所有人都表示出友好和理解的态度。
玛丽·金斯利似乎毫无所惧。她在这个会吃人肉的芳族人区域里自由来往，并以易货方式与他们做生意。她以自己的亲身经验来证明她的信念：如果欧洲人对非洲人友好，他们就不必害怕非洲人。
经过几个月的艰苦旅行，包括沿一条前人没有走过的路线攀登4195米高的大喀麦隆山，玛丽·金斯利终于在1895年10月回到了伦敦。
玛丽·金斯利第三次去西非探险的计划，因南非爆发了与布尔人的战争而停顿下来。她前往南非去护理布尔人战俘，但得了热症，于1900年6月3日故