周永祥、周永福乃同胞兄弟，山东潍坊市人。兄弟俩自幼习武，解放前均毕业于青岛市国术馆，在馆学武期间，受各家名师传授和指点，深得名家武技之精髓，加之兄弟俩天资聪颖，且又勤学苦练，深钻细研，精益求精，早年就身怀绝技，技艺大成。解放前曾设馆授徒，久负盛名。解放后，新中国奋发向上，百业待兴，党和政府尤重武术之发展。周氏兄弟也倍受党和政府之关怀，因而，生活康稳，技艺更深，兄弟俩曾多次参加省市、华东区及全国各级武术比赛，均名列榜首，取得优异成绩。从1959年第一届全运会后，兄弟俩受到党和政府的重用，周永祥留任山东体院任教，后转至山东师范大学院体育系任教，至1986年退休。周永福担任山东武术队教练，至1990年退休。几十年来，兄弟俩朝夕相处，从未分离，事业心极强，为国家培养出许多专业人才。他们终生驰骋武坛，堪称武林高手、良师、武术家，他们为山东乃至我国武术事业的振兴与发展，为中华武术走向世界，立下了汗马功劳，做出了卓越贡献。
兄弟俩德高望重，武功精绝，技艺全面，文武兼备，穷毕生之精力，博众家之长，深钻细研，融会贯通，常相论武较技，互相提高，在继承之基础上，独辟蹊径，自成体系，独创鸳鸯门派，鸳鸯门于1992年称于世。
鸳鸯，动物之名，鸳鸯雌雄偶居不离，故称“匹鸟”。此取鸳鸯并非取其原意，而实为取其寓意，鸳鸯雌雄也，雌雄阴阳也，《老子》说：“万物负阴而抱阳”。肯定阴阳的矛盾势力是事物本身所固有的,天地万物寓阴阳之中。《易传》曰：“一阴一阳谓之道”，把阴阳交替看作宇宙的根本规律。道即拳理与拳技，随中华武术千姿百态，各具特色，且万变不离其宗，万宗归一理，一理通万宗，其中千变万化都在阴阳变化之中。按老子“道生一，一生二，二生三，三生万物”的观点，宇宙万物是在不断的变化和发展，人们认识事物的过程，也在不断的深入和深化，周氏兄弟在博采众家之长深谙拳理、拳技的基础上，取“阴阳”变化之理，摄“道”生化之律，所创鸳鸯门套路，既能单练，又能对练，单练分阴阳，一路为阳，二路为阴，一、二路相合为三，三为阴洋相合，阴阳相合生万物，称对练，对练时，两人按照动静疾徐、刚柔虚实，攻防进退的运动规律，在阴阳的变化中，而生化出无穷的各种招法。由此，正合老子的“万物负阴而抱阳”和“道生一，一生二，二生三，三生万物”的思想。故取鸳鸯寓阴阳而命名。另外，鸳鸯门拳械有母子之分，拳为母，械为子，徒手练习为拳，持械练习为子，不同器械有不同之练法，虽千变万化而理为一贯，学武之人，明拳理，知阴阳，方能一变应万变，取之不尽，用之不竭，而立于不败之地。
周永祥、周永福两恩师自创鸳鸯门以来，其门人众多，各有所长，于1992年6月20日在济南举行了第二代鸳鸯门人拜师连谊大会，有33人成为第二代鸳鸯门人，后又相继17人入门，目前第二代门人达50人。1999年6月26日在山东师范大学体育馆举行了第三代鸳鸯门人拜师连谊大会，山东省武协主席王广玉，山东省武术院院长张连登，省武术界的专家教授和各界著名人士，出席了拜师连谊大会并发表讲话。本次大会，共有第三代鸳鸯门人144人入门拜师，山东电视台做了专门报道。
两恩师创立鸳鸯门，其门规戒律严明，其宗旨是把终生所学传于后代，让鸳鸯门武术代代相传，不辱先人之命，使鸳鸯门武术发扬光大，为繁荣和振兴中华武术，尽匹夫之责。
