概述
丰田普瑞维亚（Previa）是丰田公司从1990年开始生产的MPV，在日本市场成为Estima(エスティマ)，而在澳大利亚则称为Tarago，在中国大陆一般称为子弹头、大霸王、超霸王等。
第一代 1990-1999
丰田早在1984年就推出了首部7人座单厢1 BOX客货车Toyota VAN，结合多人乘坐的WAGON功能又能用于载货，采用
2.0升4缸发动机，MID中置引擎后轮驱动的形式，前后独立空调，甚至还有带制冰功能的冷盒，在客货车VAN的范畴内，它已属高级配备了。1986年，发动机排量提升至2.2L；1987年再推出了四驱版型号。80年代后期，市场越来越需要这种多人座的豪华公路乘用车，而不再强调同时具备装载货物的能力，当时的克莱斯勒Chrysler和雷诺Renault都造出了这样的车型，于是，丰田公司决定开发一款豪华MPV。
80年代中期，丰田在美国加州的设计中心Calty开发出了概念车型。l990年5月，第一代的PREVIA车系推出，它结合了北美市场的需求和日本的技术，太空船式的造型在当时绝对属于大胆而前卫的设计(美国称为蛋形车Egg VAN)，0.34的风阻系数甚至接近轿车的水平，它使用的是全新独立开发的平台，比较特别的就是其单厢式MlD中置后驱的形式，发动机在前轴之后驾驶座的下方以75度角倾斜，而车头是空调和冷却系统，不仅创造出低重心，还接近前后50：50的平衡配重，提高了长途高速驾驶的稳定性，获得类似轿车的驾驶操控性能，对此类MPV车来说，这显得尤为重要。
第一代的PREVIA的车型代号为TCRI#W／TCR2#W系(TCR10W为2.4升135匹2TZ-FE自然吸气4缸引擎MR后驱，TCR20W则为全驱版；TCR11lW使用2.4升160匹2TZ—FZE机械增压引擎MR后驱，TCR21W则为全驱ALL TRAC版)，轴距2860mm，悬挂系统为前独立式、后多连杆螺旋弹簧式，由于采用了大面积的玻璃，驾驶员员的视野非常开阔，车内空间宽敞做工精细，海湾形的仪表台，三排座椅的编排方式，包括车身设计在内的整体安全水平在当时还是不错的，还可选装ABS(需四轮碟刹车型)；车重1.6～1.8吨，0—100加速约15秒，动力虽谈不上强劲，但已足够使用。1992年，美国法规规定必须安装驾驶侧的安全气囊、侧防撞杆和后第三刹车灯，PREVIA成为了第一部满足这些法规的MiniVAN。
PREVIA的设计在当时意义非常重大：日本也能像欧洲一样设计出非常好看、耐看的高级多人乘坐MPV；厢形MPV车也能在设计上有革命性的突破，PREVIA证明了这一点，这也为它日后成为世界级的MPV奠定了基础，PREVIA在推出多年之后甚至都不比后来的对手逊色，连续三年成为JD POWER客户满意度的第一。
技术参数
生产日期：1990–2000
底盘型号：TCR10, TCR11, TCR20
发动机型号：2.4 L 2TZ-FE I4 / 2.4 L 2TZ-FZE I4 supercharged
变速箱形式：4速自动/5速手动
轴距：2860 mm
车长：4750 mm
车宽：1800 mm
车高：1790 mm
ESTIMA车系
PREVIA是海外出口版的名字(同时有左驾和右驾的车型)，在日本本土(还包括英国等几个市场)的名字叫做ESTIMA，而在澳大利亚则叫做TARAGO(包括80年代的Toyota VAN)，日本版的ESTIMA和澳洲的TARAG0与PREVIA基本上只是名字的不同，车型则基本上是一样的，不过ESTIMA都是右驾的。
而实际上，ESTIMA与PREVIA的差异不止同车不同名这么简单，因为日本1989年的法规规定，车长和车身宽度超过4700mm／1700mm的话，税费将增加很多，所以，丰田在1992年为日本本土市场另外开发了两款“特殊的PREVIA缩小版”的车型以降低税费，名字分别叫做ESTIMA EMINA和ESTIMA LUCIDA(代号为R1#G／R2#G)。
虽然这两款车型的轴距与PREVIA同为2860mm，但外形尺寸则明显要比PREVIA(标准版ESTIMA)小很多，车身要窄110mm／短70mm，虽然也是MID中置后驱或四驱的形式，但使用的发动机系列略有变化，座椅安排、配备也有不同。这两款本土右驾型号也有一部分车子流入到了几个右驾的海外市场(英国和大洋洲等，包括中国的香港地区)，后来甚至还有不少的二手车流入了一些国家，作改舵处理后上路行驶。
第二代 2000-2005
2000年1月丰田推出了第二代普瑞维亚，车型代号为ACR30W(两驱)和MCR30W/40W系。车身显得锋锐尖利，尺寸比第一代略微加长、缩窄了一点，轴距增至2900mm，车身的设计有了重大的变化，首先是不再采用MID中置后驱而改为FF前置引擎前轮驱动的形式；另外，因为日本市场车型税费标准的改变，从这一代起，取消了第一代“小号版”的ESTIMA LUCIDA/EMINA车系，当然，右驾的日本版还是叫做ESTIMA。
发动机移到了车头，车厢内部的地板因此降低了高度，上下车更加容易，发动机的维修保养也方便了许多，原来的单侧门亦改为双侧滑门，有7座和8座的选择，后排座椅可作前后滑动，安全、舒适的配置比第一代大幅提高。ACR30W使用2.4升2AZ-FE增加了VVT-i的汽油发动机，动力增强了不少，但ACR30W只有FF两驱版；MC30WR和MCR40W分别指两驱版和全轮驱动版，都是之用代号1MZ-FE的3.0升汽油发动机，日本市场上还首次开始销售代号AHR10W的HYBRID混合动力车型，使用2AZ-FXE的2.4升汽油发动机配CVT无级变速的全时四驱系统。
技术参数
生产日期：2000–2005
发动机型号：2.0 L 1CD-FTV I4 diesel / 2.4 L 2AZ-FE I4
轴距：2900 mm
车长：4750 mm
车宽：1790 mm
车高：1770 mm
SIENNA车系
美国人仍觉得PREVIA不够大，丰田决定在北美市场上推出“更大的PREVIA”。l998年,全新名字的SIENNA车系取代了PREVIA，它由丰田在美国的技术中心TTC设计并在美国生产，实际上，SIENNA就是美国版的PREVIA(或者说CAMRY的大号MiniVAN版)。SIENNA与PREVIA同样使用CAMRY的平台，不过拉长了轴距，当然，SIENNA的内装和配备略有一些不同，第一代的SIENNA车型代号为MCLl0，动力配备从3.0升V6引擎起步；2003年，又推出了第二代的SIENNA，车型代号MCL20，车长超过5米，轴口3030mm，配备3.3升VVT-i引擎，5AT自排挡，豪华配备十分丰富，豪华版有10个安全气囊、蓝牙系统、前方智能红外线巡航系统和巡航定速、DVD和GPS卫星导航、彩色倒车影像、分区空调等。第一代和第二代的SIENNA(国内称赛纳)都进口到了中国大陆市场销售。
第三代 2006-
2006年1月，丰田推出了第三代PREVIA，车型代号是ACR5#W／GSR5#W系，外形依然继续第二代的风格，但更具高科技感，采用隐藏式的车柱设计，新车轴距增至2950mm，两驱版ACR50W继续使用上一代2AZ-FE的2.4升引擎，ACR55W为四驱版；而两驱的GSR50W使用代号2GR-FE双VVT-i排量3.5升V6引擎，GSR55W系为四驱版，第三代的HYBRID混合动力车型代号AHR20W，使用2AZ—FXE引擎，共有3个电动马达，两个驱动前轮，一个驱动后轮。车厢内仍然是三排座椅的编排，但座椅的变化更加灵活，第二排座椅能沿轨道前后滑移800mm，第三排座椅可电动收折，高级版增加了智能辅助泊车系统、车道自动维持系统、S-VSC转弯辅助稳定系统、AFS主动转向氙气头灯、全球首次装备的车顶内置FLAT PANEL SPEAKER环绕立体声扬声器等。
技术参数
生产日期：2006–
发动机型号：2.4 L 2AZ-FE I4 / 3.5 L 2GR-FE V6
轴距：2950 mm
车长：4795 mm
车宽：1800 mm
车高：1750 mm
普瑞维亚在中国90年代，PREVIA在大陆俗称“子弹头”，而在大陆的南方市场，人们称丰田的另外一款TOWN ACE MPV为“小霸王”，因此，后将PREVIA称做“大霸王、超霸王”等，但也有人称日本版的小号ESTIMA LUCID/EMINA为“小霸王”，现在，丰田官方已经正式将PREVIA命名为普瑞维亚。
第一代进口PREVIA的价格并不便宜，后来，由于市场的热销，90年代中期开始，国内许多车厂开始组装PREVIA，品牌非常多，价格因此而降低了不少，国内的车型主要都是2,4升自然吸气版的TCR10W系，车型有手排与自排挡、7座和8座，分普通版和双天窗豪华版(车尾有原厂尾翼)。也有少量的ESTIMA和ESTIMA LUClDA／EMINA流入大陆市场，但都经过了方向右改左的处理。
第二代的PREVIA从2000年6月开始进口到大陆市场，国内主要进口的版本是ACR30系，使用2.4升排量VVT-i的2AZ-FE直四汽油发动机，马力增至156匹，配四前速自动挡4AT，有7座豪华版（ACR30L-MFSEK）和8座(ACR30L-MRSDK)两种，也进口了少量的MCR30两驱3.0升版。
随着第三代PREVIA的推出，大陆从2006年年底开始正式进口，车型有代号GSR50L-GFTGK的2.5L(2GR-FE双VVT-I V6引擎配六前速自排挡两驱)和ACR50系2.4(2AZ-FE引擎配四前速自排挡两驱)两种。
