1967年，食品机械化学公司军械分部根据与美国陆军签订的合同，制造了2辆MICV步兵战车，命名为XM765型。这两辆样车是以M113装甲人员输送车为基础研制的，主要改进是在车体上开了射孔，安装了全密闭式炮塔。第一辆样车于1970年制成，全密闭式炮塔位于车体中央、驾驶员和动力舱位置的后面，紧靠其后为车长指挥塔。这样布置使车长前方视界太小。尔后重新设计，使车长位于驾驶同的左后方，炮塔移到发动机的右后方，并正式将该车命名为AIFV装甲步兵战车。该车还曾在比利时、联邦德国、意大利、荷兰、挪威、菲律宾和瑞士等国作过试验。
订购该车的第一个国家是荷兰，1975年签订的合同总数为880辆，首批车辆于1977年交货。
根据双方补偿贸易协定，许多部件在荷兰生产。1981年又签订了840辆的合同，其中119辆为改进型陶式反坦克导弹发射车。荷兰DAF公司和RSV公司都参加了这批车辆的生产与组装。菲律宾也曾购买45辆。1978年7月比利时签订了514辆AIFV和525辆M113A2的合同，根据特许由比利时机械制造(Belgian Mechnical Fabrication)公司生产，用以取代比利时现装备的美国M75装甲人员输送车和法国的AMX VCI步兵战车。首批车辆于1982年出厂，到1988年5月前，AIFV和M113A2两种车辆的月产量为20～25辆。
结构特点
该车车体采用铝合金焊接结构，并披挂有fmc公司研制的间隙钢装甲，用螺栓与主装甲连接。这种间隙装甲中充填有网状的聚氨酯泡沫塑料，重量较轻，并有利于提高车辆水上行驶时的浮力。
驾驶员在车体前部左侧，在其前方和左侧有4个m27昼间潜望镜，中间1个可换成被动式夜间驾驶仪。车长在驾驶员后方，有5个潜望镜，4个为标准的m17潜望镜，1个为m20a1潜望镜，放大倍率为1×和6×。如果需要，该镜可换成被动式夜间潜望镜。密闭式焊接的单人炮塔在车体右侧发动机后面，也披挂有类似车体上的间隙装甲。在炮手两侧各有2个m27昼间潜望镜和1个菲利普昼夜瞄准镜，菲昨普瞄准镜的昼间放大倍率为2×和6×；夜间放大倍率为6×，此外，还有1个对付空中目标及应急用的瞄准镜。主要武器为1门厄利空(oerlikon)25mm的kba-b02机关炮，双向单路供弹，有待发弹180发，备份弹144发。在主炮左侧有1挺7.62mm的fn并列机枪，有待发弹230发，另在车体内有备份弹1610发。在车体前部有6具烟幕弹发射器。炮塔用电流人操纵装置控制自身旋转和主炮俯仰，俯仰范围为-10°～＋50°，俯仰速度为60°/s。虽然该车是美国fmc公司研制与生产的，但荷兰生产的该车的一些炮塔则由荷兰daf公司制造与组装，并对车辆内部进行了某些改进。发动机在驾驶员右侧，借助分动箱与3速自动变速箱连接。通过车体前部的舱门可以更换整个动力装置和进行日常维护保养。车辆通常是用带式油冷制动器转向与制动。在差速器输出轴上还有1组油冷盘式制动器，用于地面低速紧急转向和水上行驶。在动力舱的顶部有1个较大的散热器和皮带驱动的风扇，以便于在高温条件下冷却。动力传动装置与m113a1装甲人员输送车相似，但作了一些改进，诸如发动机增装了涡轮增压器，高散热的散热器；变速箱改装了耐大负荷的零部件，重负荷万向节以及采用m548履带式运货车的侧传动等。行动部分采用了套管式的扭杆，扭杆弹簧有效长度是m113a1车上的2倍。履带、负重轮和大部分悬佳元件与m113a1相似，有5对双负重轮，无托带轮，在第一、第二和第五负重轮上有液压减振器。履带为t130e1钢质履带，有橡胶衬套和可更换的橡胶衬垫。载员舱在车体后部，可载步兵7人，有1人在车长和炮塔之间，面向后，其余6人分成两排，在两侧背靠背乘坐。在顶部有1个单盖舱口用于通风，两侧各有2个射孔，另外还有1个在跳板式后门上。为减少在车内发生意外伤害，单兵武器在射击时都有支架。舱内有废弹壳搜集袋，以防止射击后抛出的弹壳伤害邻近的步兵。车后有动力操纵的跳板式大门，步兵通过此门出入。大门左侧有安全门，两侧有燃油箱，并用装甲板与车内隔开。
该车能用履带划水在水中行驶，入水前将车前折叠式防浪板升起。任选设备有麦克唐纳·道格拉斯直升机(mcdonnell douglas helicopters)公司的25mm链式
炮，或者用以取代25mm机关炮的m2 hb式12.7mm机枪；放大倍率为1×和7×的m36炮手瞄准镜，载员舱或货舱用的加温器以及加温发动机冷却液与蓄电池用的加温器。
性能数据
型号aifv
乘员3+7人
战斗全重13687kg
净重11405kg
单位功率14.18kw
单位压力65.73kpa
车长5.285m
车宽2.819m
车高
至潜望镜顶2.794m
至炮塔顶2.619m
至车体顶(前)1.854m
至车体顶(后)2.007m
火线高2.330m
车底距地高0.432m
履带宽381mm
履带着地长2.667m
最大速度
公路61.2km/h
10%坡度28.2km/h
水上6.3km/h
加速性能
0—32km/h10s
0—48km/h23.1s
燃料储备416l
公路最大行程490km
浮渡能力有
爬坡度60%
侧倾坡度30%
攀垂直墙高0.635m
越壕宽1.625m
转向半径7.62m
发动机
生产公司底特律柴油机(detroit diesel)公司
型号6v-53t
类型6v水冷涡轮增压柴油机
功率/转速194kw/2800r/min
传动装置生产公司阿里逊(allison)公司
型号tx100-1a
类型带液力变矩器与闭锁离合器的自动传动装置
前进档/倒档数3/1
转向装置类型fmc ds200机械式差速转向，能原位转向
悬挂装置类型套管式扭杆
主要武器口径/型号/类型25mm/kba-b02/机关炮
并列武器口径/型号/类型/数量7.62mm/fn/机枪/1挺
火炮最大俯仰速度60°/s
烟幕弹发射器数量6具
弹药基数
主炮弹324发(其中待发弹180发)
机枪弹1840发(其中待发弹230发)
炮塔驱动方式电液/手动
火炮俯仰范围-10°～＋50°
炮塔最大回转速度60°/s
火炮稳定器任选
电气系统电压28v
蓄电池数量/电压/型号2个/12v/6tn
