安徽东流人。清道光十三年（一八三三年）出生。太平天国癸好三年九月，在安庆参加革命，隶赖裕新部〔一〕。他眇一目，身材不逾中人，而足智多谋，剽悍善战，熟练各种阵图，变化不测，军中推为冠〔二〕。
赖裕新追随石达开。永祥在他部下，转战赣、浙、闽、湘、桂五省间。庚申十年，翼殿各部分纷纷起义回京。永祥也认识到石达开所走的分裂路线对太平天国革命的严重危害性，他就率领所统战士参加起义，从广西一路战斗，打破敌人的截击，回到天京来。
永祥立了许多功劳，进封到天将。癸开十三年，随汪海洋守馀杭县。甲子十四年二月，从浙江撤退，转战赣、闽、粤三省。乙好十五年十二月二十五夜，从广东嘉应州撤退，永祥当先开路，经长沙墟小密清军围城广东部队营垒，清军不敢拦阻，永祥进入黄沙嶂，得谭体元率后卫力拒追兵，他率领前军已穿岩度涧蓦入丰顺县的大田北溪一带〔三〕。
这儿有一个险要叫北溪凹（又叫分水凹），内有隘道叫径渚，悬崖峭壁，下临深涧，仅有鸟道可通。清军闻太平军将到，星夜将道掘断。太平军不知，长驱入凹，前锋人马都堕崖死深涧中，积尸齐径。后至者都踏尸而过。到抵北溪村，辎重尽失，至搜取山上骨罐盖为炊具。过两天，复整旅欲冲出大田，东越韩江，讵前锋出北溪村口，望见 婆嶂前横，乱山层叠，疑又陷绝地折回〔一〕。军饿无所得食〔二〕，敌人追至，永祥退到长峎山坳，军覆被俘。丙寅十六年正月初二日（夏历十二月二十九日），就义于广东嘉应州松口堡〔三〕。
