考古证明，在伊比利亚半岛，至少在25000年就有伊比利亚马的存在了。这一原始马就是索雷亚马，后来引入柏布马的血统，逐渐形成了今天的西班牙马。
历史上著名的战马一些研究员认为，早在公元前4000——公元前3000年以前，人们就已经开始骑乘伊比利亚马。当公元前2000年腓尼基人进入伊比利亚，公元前1000年希腊人进入伊比利亚，伊比利亚的骑兵早成为令人敬畏的劲敌。自希腊人侵占之后，伊比利亚马被认为是无敌的战马。荷马曾在其史诗《伊利亚特》中叙述公元前1100年的伊比利亚马。著名希腊骑兵将领色诺芬高度赞扬有天分的伊比利亚马，并对这些曾帮助斯巴达人打败雅典人的宝马作出了高度的评价。在公元前218——公元前201年间的第二次腓尼基战争中，汉尼拔数次击退入侵的罗马人，其利用的就是伊比利亚骑兵。然而，罗马人最终成功的征服了伊比利亚半岛。事实上，罗马人后来在西班牙和葡萄牙建立了马场，为他们在英国和其他前线战场提供马匹。威廉一世在公元1066年的哈斯丁战役击溃哈德罗，自立为王，他所骑乘的马就是伊比利亚马。
深重的磨难由于重武器在战争中的需要，骑士的铠甲越来越重。其结果导致了伊比利亚马逐渐被大型的，速度较快的挽马和温血马所取代，这种趋势直到15世纪由于轻武器的发展以及快速而灵活的马匹的需要而改变过来。自1492年后的一个时期是对伊比利亚马最具毁灭性的时期。1492年哥伦布发现新大陆，带给西班牙的是探险的狂热和对新大陆的征服的渴望。侵略葡萄牙、攻击英格兰、涉足荷兰战争，在这接连不断的冲突之后，拿破仑侵略西班牙，很多优良的马匹被掠夺。1836年的一场传染病给西班牙的马匹造成沉重打击；1830年的反对教会运动使教会拥有的主要种马场遭到破坏；1936年，西班牙内战的爆发又导致持续地解散种马场。总而言之，经过长达2000年的欧洲战争和内部冲突，使得西班牙和葡萄牙马的数量变得少之又少，马种已经濒临灭绝。最终，导致从西班牙和葡萄牙出口的马匹受到严格限制，有一些国王甚至威胁，若有出口母马者将处以死刑，这种强制的措施给西班牙和葡萄牙的育马者提供了发展和扩大其种马的机会。据资料显示，1962年以前直禁止西班牙的安达卢西亚马出口外国。安达卢西亚马的数量并不多。据研究人员统计，全世界共有安达卢西亚马45000匹，其中西班牙有12500匹纯种安达卢西亚马，葡萄牙有4000匹纯种卢西塔诺马。2005年美国有安达卢西亚马大约5400匹，加拿大约有400匹。
修道士养马自中世纪晚期开始，卡尔特教会的修道士对培育安达卢西亚马起到了重要作用。15世纪后期，在位于赫雷斯，塞维利亚等几处的卡尔特教会建造了种马场。修道士们不愧是优秀的马匹育种者和驯马者。他们使这种马的纯正血统得以延续。19世纪初，当拿破仑侵略西班牙的时候，军队抢走了很多顶尖好马，这使安达卢西亚马的延续受到了威胁。幸亏有一个安达卢西亚马的种群被隐藏起来，这对后来恢复这一马种起到了极其重要的作用。应此，可以肯定的说，近代最优良的安达卢西亚马，多半都是源自这些卡尔特修道士所培育的马匹
西班牙马的后裔——安达卢西亚马正如前文所说，西班牙马是世界上最古老的马种之一，在史前的时候就在伊利比亚半岛生息，这在25000年前的洞穴壁画可以窥探到。西班牙马、阿拉伯马和柏布马对世界养马业具有深远影响的三大马种.西班牙马并非热血马，但却比其他马种更接近热血马。19世纪以前，西班牙妈曾是欧洲第一马种，而且文艺复兴学院古典马术所使用的马，在维也纳的西班牙骑术学校就是以西班牙马命名的。最著名的白色利皮扎马就是16世纪由西班牙出口到斯洛文尼亚利皮卡的马直接衍生出来的。西班牙马曾经对相关类型的马均有过重要影响，现在还是美洲大多数马的血统基础。
安达卢西亚马是西班牙马的后裔，而且是世界最优秀的马种之一。“安达卢西亚马”一名来自西班牙南部的一个名叫“安达卢西亚”的省，那里有培育该马的种马场。同是一种马，在西班牙，这种马叫“纯西班牙种马”；在西班牙以外，却以“安达卢西亚马”的名字而闻名于世；在葡萄牙，这种马叫“卢西塔诺马”，或者说该马是安达卢西亚马的葡萄牙版本。但也存在另外一种观点，就是卢西塔诺马完全是一个独立的品种，是安达卢西亚马和葡萄牙本地母马杂交而育成的。
