十二至十三世纪古罗斯封建割据和内战期间，封建主为争夺弗拉基米尔王位(大公爵位)在尤里耶夫波利斯基城附近利皮察河畔进行的两次交战。
1177年6月27日，大窝·弗谢沃洛德·尤里耶维奇大公军队与当时在诺夫哥罗德执政、觊觎大公爵位的其侄罗斯托夫封侯姆斯季斯拉夫·罗斯基斯拉维奇的军队，进行了第一次利皮察会战。弗谢沃洛德·尤里耶维奇自晋封大公后，继承前辈事业，曾同一些力图削弱大公权力的大封建主进行斗争。姆斯季斯拉夫·罗斯季斯拉维奇在罗斯托夫和苏兹达利贵族唆使下，率军征讨弗拉基米尔，为夺取王位而诉诸武力。弗谢沃洛德率军迎战。两军在利皮察和格扎河畔遭遇。双方弓箭手首先接战，尔后骑兵投入战斗。弗谢沃洛德所属佩列亚斯拉夫利团击溃了姆斯季斯拉夫右翼军队。弗拉基米尔团趁敌混乱之际勇往直前，重创姆斯季斯拉夫的武士队，迫使该敌仓皇撤离战场。弗谢沃洛德跟踪追击，全歼敌军。姆斯季斯拉夫全军覆没，只身逃往梁赞，投奔其婿格列布。
1216年4月21—22日，在利皮察河畔进行了第二次会战。参战一方为：诺夫哥罗德、普斯科夫、斯摩棱斯克、托罗佩茨、罗斯托夫联军，另一方为：弗拉基米尔、佩列亚斯拉夫利、布罗德、穆罗姆、苏兹达利等王公武士队。联军由托罗佩茨封侯姆斯季斯拉夫·乌达洛伊及其盟友罗斯托夫公爵康斯坦丁·弗谢沃洛多维奇率领。后者企图夺取其弟尤里·弗谢沃洛多维奇的大公爵位。而尤里·弗谢沃洛多维奇则与三弟佩列亚斯拉夫利公爵雅罗斯拉夫·弗谢沃洛多维奇结盟，联合作战。在此之前，雅罗斯拉夫曾被诺夫哥罗德公国请去执政，但后来同诺夫哥罗德人发生争执而绝交。尤里、雅罗斯拉夫及其诸弟将团队集结在利皮察河畔的尤里耶夫波利斯基附近，并将阵地选择在一座有利的山丘上，在此迎击开来的姆斯季斯拉夫和康斯坦丁联军。双方只隔着一片沼泽的图根河。交战于凌晨开始。姆斯季斯拉夫·乌达洛伊的部分步兵徒河而过，进入战斗，斯摩棱斯克和诺夫哥罗德武士队也随后跟进。由于斯摩棱斯克团的猛攻，雅罗斯拉夫的中军被迫后撤。姆斯季斯拉夫当即将骑兵投入战斗。骑兵三次冲破尤里、雅罗斯拉夫及其诸弟的战斗队形，缴获军旗两面，使对方遭受重大损失。康斯坦丁·弗谢沃洛多维奇公爵的武士队对尤里团的翼侧实施猛烈突击，从而决定了会战的结局。尤里·弗谢沃洛多维奇认识到已彻底失败，遂丢弃残部，率同诸弟逃往弗拉基米尔。据编年史记载，尤里、雅罗斯拉夫及其诸弟的武士队仅阵亡的就有17250人。联军伤亡2550人。诺夫哥罗德和斯摩棱斯克步兵决定了第二次利皮察会战的结局。他们善于在战场实施机动，协同骑兵作战。1216年利皮察会战的结果是，尤里被迫将弗拉基米尔大公爵位让给其兄康斯坦丁，自己同意作罗斯托夫封侯。诺夫哥罗德人在利皮察会战中取得胜利后，势力大为加强，而大公的权力则因建立许多新的采邑公国而削弱。这些公国都是反对建立中央集权制罗斯国家的。
