历史这所王宫是英王亨利八世在1530年下令开始建造的，其所在地的原址是一家称为圣詹姆斯的麻风病院。后来兴建的王宫就以此为名。
英国王室不少历史人物都曾经在这所王宫内生活过，其中包括亨利八世的私生子、亨利的第二任妻子安妮?博林、伊丽莎白一世等。
在1698年，伦敦白宫（Whitehall Palace）毁于大火，圣詹姆斯宫从此成为了英国君主和王室的主要王宫，不少重要活动和庆典都在此举行。
王宫大部分地方在1809年的一场大火中被毁。当时的英王乔治三世搬到附近的Buckingham House居住，这个地方后来就扩建成今天的白金汉宫。
英国王室后来把圣詹姆斯宫部分地方修复，一些王室成员再度搬回这所王宫。
现在，旅客可以在王宫内看到不少有趣的历史文物，其中包括不少英国君主的画像、家具、盔甲以及古代宫廷装饰。
圣詹姆斯宫的王室小教堂是在亨利八世时代兴建，由著名的画家汉斯?霍尔拜因负责装饰的，极其华丽。维多利亚女皇就是在这个教堂内结婚的，其结婚证书仍然留在教堂的办公室内。
游人除了可以到圣詹姆斯宫观看卫兵换班之外，也可以在指定日子到王宫内的小教堂出席宗教仪式。 现在是查尔斯王子的住处。
