正常步态是通过骨盆、髋、膝、踝和足趾的一系列活动完成的，而躯干则基本保持在两足之间的支撑面上。正常步态应是平稳、协调、有节律的，两腿交替进行。步态是经过学习而获得的，因此，它具有个体特性。正常步态必须完成三个过程：支持体重，单腿支撑，摆动腿迈步。