牵连加速度+相对加速度=绝对加速度
设有两参考系S和S’，设空间一质点P相对于O点的位置矢量为r，相对于O’点的位置矢量是r’。
1.如果S';相对于S系如果是静止的，那么二者之间的关系是（r=r0+r';：公式1）
2.如果S';相对于S系如果是以v0的速度平动，那么点P的速度（v=v0+v';：公式2）（其中v是P在S系里的速度，v';是P在S’系里的速度，v0是S’系相对于S系的速度）。
3.如果S';相对于S系如果是以a0的加速度平动，那么点P的加速度（a=a0+a';：公式3）（其中a是P在S系里的加速度，a';是P在S’系里的加速度，a0是S’系相对于S系的加速度）。
注：公式2可以由对公式1两边分别对时间求一阶导数而得到。
公式3可以由对公式1两边分别对时间求二阶导数而得到。
公式2是相动平动参考系中的速度变换式，也就是我们所称的相对速度。
公式3是相对平动参考系中的加速度变换式，也就是这里提到的相对加速度。
以上所有关于位置的，速度的，加速度的量都是矢量。
在这里我要特别指出！
1.自然界存在两类参考系：惯性参考系和非惯性参考系。（公式2里的P点在惯性参考系里，而公式3里的P点在非惯性参考系里）。
2.力学定律在所有惯性参考系中都有相同的形式，这条原理叫做力学的相对原理。
3.相对于某一个惯性参考系作加速运动的另一个参考系我们称之为非惯性参考系。（这里有三个分析对象，即两个参考系和一个物体）。
4.在非惯性参考系中，牛顿第二定律的表达式F=ma不再成立了！
5.相对加速度在惯性参考系里始终是0！
注：公式2可以由对公式1两边分别对时间求一阶导数而得到。
公式3可以由对公式1两边分别对时间求二阶导数而得到。
