1932年4月出生于上海，1955年毕业于交通大学，同年赴波兰留学，1962年毕业于波兰格旦斯克工业大学并获技术科学博士学位，1994年首批当选为中国工程院院士，曾任机械部科技司总工程师、科技司司长； 机械电子工业部总工程师、部科技委副主任、中国工程院主席团成员、机械与运载工程学部主任、山东理工大学校长、2003年12月任山东工程技术研究院院长、 国家奖励委员会委员，机械学科组组长；受聘担任国家最高科技奖评委，何梁何利科技进步奖评委，长江学者奖励计划大评委委员、第一届S-863计划专家顾问组成员、科技型中小企业技术创新基金专家咨询委员会委员、国家工程中心评委等。2008年7月11日凌晨，因病医治无效于北京逝世，享年76岁。
曾任山东理工大学校长，上海理工大学机械工程学院院长，中国机械工程学会副董事长，中国机械工业教育协会理事长，中国电工技术学会副理事长，中日工程热物理学会、中国动力工程学会常务理事，世界工程联合会(WFEO)理事等学术职务。
多年来，姚福生从事设计与制造方法的研究，在汽轮机的理论计算、设计、制造等很多方面有独创性成果，培养了一大批科技人才，为我国发电设备行业的发展做出了重大贡献，近几年主要从事动力工程和先进制造技术方面的研究，主持国家自然科学基金重大项目、973、863及山东省重点项目多项，荣获国家级成果奖和个人荣誉多次。1997年获中国机械工程学会成就奖和何梁何利科技进步奖。
主要从事汽轮机叶片、叶栅以及汽轮机的旁路系统等工程技术工作并取得多项重要成果；另外，还从事洁净煤技术，为我国的能源和环保发展方向提出了新的思路。