圣魔天使出自圣斗士剧场版《最终圣战的战士们》，是堕落天使路西法的手下。
堕落天使路西法 Lucifer
身高：250cm
体重：120kg
身份：堕落天使
称号：黎明之子
人物简介:曾是天界最受神宠爱与最美的天使，因一心超越众神，受上帝天谴堕落后成为撒旦，被囚于地狱受尽酷刑严惩。最终圣战中由于被雅典娜打败的亚伯、波塞冬和厄里斯的怨恨，使他复活在人间，并一心毁灭世界，向众神复仇。带领手下四位天使偷袭圣域逼迫雅典娜忍受痛苦走向伏魔殿并挟持她，最终被穿上射手座黄金圣衣的星矢的黄金箭打败。
炽天使别西卜 Beelzebub
空中飞舞，最强的军神！
身份：炽天使·塞拉佛
称号：天空之鹰
身高：187cm
体重：84kg
绝技：迦楼罗地狱之翼（Garuda Hell Wing）
人物简介:路西法的亲信，能以敏捷身手从空中偷袭，是四位圣魔天使中拥有最强实力的。五位圣斗士花了好大一番工夫与他苦战，最后在射手座黄金圣衣的力量帮助下才将他击败。
座天使摩雅Moa
把人引向死的幻觉的灵魂猎人！
身份： 座天使·斯罗恩
称号： 灵魂猎人
身高：175cm
体重：70kg
绝技： 魔鬼幻想曲（Demon Fantasia）
人物简介:路西法的手下，能在美丽的幻境中幻化出对手心中最重要的人的影象，使其无法下手攻击而被打败。在与冰河交手时，变化出他母亲的形象而痛揍冰河，却终于还是被理智的冰河击败。
力天使埃力格 Eligor
恐怖的黄金螳螂！
身份：力天使·巴提
称号：金色螳螂
身高：180cm
体重：72kg
绝技：圣魔螳螂拳 （SeiMa Mantis Claw）
人物简介:路西法的四大手下之一，身形敏捷，攻势凌厉的圣魔天使。锐利如刀的手法令瞬的星云锁链难以发挥作用，幸亏苦战时得到一辉相助才终于取胜。
智天使阿斯塔罗杰 Ashitarote
带有嗜血之牙的毒蛇！
身份： 智天使·凯尔比姆
称号： 蛇中霸者
身高：181cm
体重：75kg
绝技：尖牙眼镜蛇杀手 （Killer Fanged Cobra ）
人物简介:路西法的手下，向雅典娜挑战时就痛揍星矢，与别西卜一起拦截圣斗士，在后来的战斗中被紫龙打倒。
