零度智控（北京）智能科技有限公司 无人机自动驾驶仪
系统特性：
集成4HZ 更新率GPS，可扩展北斗、GLONASS 组合导航；
集成数字式空速、气压传感器，0.1mba 高精度，高度测量可扩展
无线电高度计；
集成低成本低重量IMU，通过带GPS 修正的Kalman 滤波计算最贴
近真实情况的飞机姿态，动态精度±2º，消除瞬时加速度、陀螺漂
移对姿态计算的影响；
使用跳频遥控信道传输遥控指令，跳频902~930MHZ，屏弃普通无
线遥控器，相当于扩展了跳频抗干扰遥控增程器，遥控控制距离增强到电台的控制距离(地对空10~50km 以上)，抗干扰性极强抗
干扰性极强，在电磁环境复杂地区仍然能安全可靠的手动遥控无
人机；
定位系统可扩展差分GPS，实现精准航线控制与自动滑降；
可外接高精度惯性导航组件，各类AHRS、垂直陀螺，并可外接涡
喷发动机电子控制单元（ECU）；
可控制机载伺服云台转动，CCD 变焦，算法可控制云台锁定地面
固定目标；
定时、定距相机拍照控制，并在机上保存拍照时的飞机遥测参数；
提供半自主控制，操作员仅仅进行摇杆的左右操作，在定高状态
下自动控制无人机飞行；
实时修改、上传航线，实时调整飞行控制参数；
飞行操控手的所有操作动作均有数字记录，可回放分析操控过程；
实时显示3 轴加速度值、3 轴陀螺值等IMU 传感器信息；
7—20V 宽电压输入，12 位A/D 采集电压监控；
多种PID 组合控制算法，256~1024 个任务航路点，12 个制式航线，
航段速度、高度、半径和任务可单独设置；
“傻瓜式”操作，多种飞行控制方式：全自主弹射起飞、全自主
手掷起飞、全自主巡航飞行、全自主“一键式”回收、点哪飞哪、
就地盘旋；完全夜航功能；
用户可设置的安全保护功能；电压监控、发动机转速监控，发动
机灭车、意外安全保护；
支持实验室模拟飞行功能，足不出户预先判断飞行效果；
9 通道舵机输出，支持定时、定距控制拍照任务舵机动作，支持
开伞、切伞、开舱、抛撒等舵机动作；
支持完全副翼转弯、压坡度横滚转弯，支持常规、V 尾、H 尾、三
角翼等各种布局；
搭载在系留平台高空悬浮7 天考核，经过军品装备验收程序严格
考核，高低温、振动、冲击、电磁兼容等各项指标符合国军标；
系统硬件资源介绍:
电源芯片：LM2596，允许输入电压7-20V，为系统提供稳定电源；
中央处理器：ATMEL 公司的AT91RM9200，工业级，主频200MHZ；
外部动态存储器：1 片SDRAM，HY57V641620E；
FLASH ： 1 片512K 的DATAFLASH ； 可扩充32M 的FLASH ，
RC28F320J3C-125；
串口：4 个全双工串口，包含1 个DBG 口；
调试及下载接口：一个标准10 芯JTAG 口；
FPGA：ALTERA 公司的CYCLONE 系列EP1C3T100；
LED 指示灯：两个贴片LED，可由程序及FPGA 代码控制点亮与熄
灭；
GPS 模块：UBLOX 的LEA4 代或5 代产品，支持4HZ 刷新率；可扩
展差分GPS；
压力计：两个MS5534A 气压传感器，数字SPI 总线，精度0.1mba，
可获得气压高度与空速；
电压转换芯片：一片AD7998，8 个独立通道，12 位转换精度，TWI
总线；
其它:留有系统扩展接口，输出到舵机的信号全部由驱动芯片
74LVC16245 进行了隔离；
IMU：系统外接Analog Devices 公司新推出的集成3 轴加速度计
及3 轴陀螺的整体IMU 器件ADIS16355，解决了传感器精确正交
的问题，且成本低廉。
软件介绍：
a．飞控核心软件：
运行于嵌入式飞控板上的核心固件程序，超过8000 行代码，
包括数据融合、姿态解算、导航控制、参数调整、航线上传、制
式航线、PID 控制、相机控制、云台控制、目标锁定、特殊情况
处理、模拟飞行等实用功能；
b．FPGA 里的Verilog HDL 代码：
包含多通道脉宽计数器、脉宽产生器、外置看门狗、并行数据、
地址总线操作、SPI 总线产生等模块；
c．地面站系统软件：
地面控制系统软件在无人机飞行前进行任务航路规划，在无人
机飞行过程中显示飞行区域的电子地图、航迹、飞行参数、飞机
的姿态航向参数。飞行中所有飞行参数和导航数据可实时下传并
记录。操作者可通过航迹规划和路径调整进行各种任务的控制执
行。地面控制系统的人机界面让操作者可方便的修改航路点、目
标航向并监视飞行状态；
