贞观将领中一些比较次要的中年将领站到了台前，郑仁泰便是其中的一位。
《旧唐书.尉迟敬德传》：“无忌与尉迟敬德、侯君集、张公谨、刘师立、公孙武达、独孤彦云、杜君绰、郑仁泰、李孟尝等九人，入玄武门讨建成、元吉，平之。”所以，郑仁泰不仅仅是秦府中人，并且是玄武门政变的先锋之一，这一点从他后来陪葬昭陵也可看出。但是，他的地位较低，所以在贞观时期的史籍中少有露面。《新唐书.东夷传》：“又明年（贞观二十一年）三月，诏左武卫大将军牛进达为青丘道行军大总管，右武卫将军李海岸副之，自莱州度海；李绩为辽东道行军大总管，右武卫将军孙贰朗、右屯卫大将军郑仁泰副之，率营州都督兵，繇新城道以进。”
此时相去玄武门政变已经二十一年，这时他已经是十六卫大将军之一，正好成为了中年将领中的骨干。上个世纪七十年代初，昭陵的郑仁泰墓被发掘，出土了相当可观的文物。其墓志也浮出水面，这使得郑仁泰在贞观时期的事迹变得明晰。根据他的墓志记载，郑仁泰很早就加入秦王的幕府，参加过武德二年至三年的平刘武周、宋金刚、王世充、窦建德的战争。玄武门之变立功后，授游击将军，实封二百户。
贞观四年，进爵为公。七年，迁归政府统军。贞观十三年迁左卫中郎将。李世民亲征高丽。他负责胜州道行军，并且押左飞骑仗，领五马军总管。战后检校右武侯将军，加上柱国，稍后，转左屯卫将军，同安郡公。永徽四年，使持节灵、盐二州都督。显庆二年，入右武卫大将军，仍检校右卫、右领大将军事。结合前面提到的贞观二十一年，郑仁泰为右屯卫大将军，而至此领三卫大将军（两唐书为左武卫大将军，岑仲勉以为讹）。这在永徽、显庆似不多见。此时宿将程知节为左屯卫大将军，且在显庆初因讨西突厥不利而外放；苏定方、薛仁贵皆非大将军，仅是将军而已；李绩早已身在政府，少管军务。故思此时仁泰身兼三卫即使不是首席大将，也应是军界首脑之一。而正在这时，讨平铁勒叛乱的重任被交与了仁泰。
唐似有地位最高的大将领军的惯例，如李靖之讨吐谷浑，侯君集之讨高昌，李绩之征高丽等。不知此战是否印证了郑仁泰在当时的地位？唐朝讨平铁勒是一次很著名的战役，郑仁泰为铁勒道行军大总管，是这次战役的总指挥，（墓志称“为卢山、降水、铁勒三大总管”）。但在这次战役中，真正出风头的是副总指挥薛仁贵。“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关”的故事人尽皆知。其实在战争初始阶段，郑仁泰的战功也是可观的，后来有可能是分兵作战，薛仁贵一路，坑杀降卒之后，追度碛口，俘虏叶护三人而还。而郑仁泰击破思结、多滥葛后，纵兵抢掠，也追入大漠，不同的是，郑仁泰是大败而回。从前面墓志记载高丽战争中郑仁泰领五马军总管的情况看，马军应是郑仁泰的优长。所以郑仁泰从一开始就追击作战，百里根本不在话下。当敌人遁入大漠后，他也敢用一万四千骑兵追赶。只是中途遇到了暴风雪，以致损失惨重。所有兵器都丢弃了，粮食吃完后便吃马，马吃完了就吃人，回来的时候，只剩下了八百人。后来有人参劾郑仁泰，称这是唐朝立国以来最大的失败。不过，唐高宗并没有降罪。薛仁贵虽然胜了，但也好不到哪里去。他和郑仁泰一样，在前线收受贿赂，抢当地的女子为妻，最恶劣的是，坑杀甚众，几近于夷种，造成了强烈的反抗。为了宁息变乱，唐高宗不得不派出身铁勒贵族的契苾何力前往安抚。何力带领少数人进入大漠，处决了一批酋长，同时表示与众人无关。至此，铁勒九姓才安定下来。奇怪的是，两年后郑仁泰再次深入了铁勒战场，不过这是他已经被降职为左武卫将军。好在这次没有出什么事端，战事也比较成功。同年，以凉州都督青海道行军大总管屯兵凉、鄯二州，以备吐蕃。这和墓志记载的“除凉、甘、肃、伊、瓜、沙六州诸军事，凉州刺史”基本一致。不过当年他便去世，次年下葬。
事隔一千余年以后，他的墓葬被重新开启，于是便有了今天考古学上的一笔。唐德宗时期录大唐功臣，郑仁泰以代州都督、同安郡公列于其中。
