1931年，德军中的一些将领如海因里希.古得里安等，意识到建立装甲部队的重要性，以及需要一种轻型坦克来培训将来的装甲师作战人员。因此，在1932年德军向主要的公司提供了一种轻型坦克（5吨）的规格说明。设计者的主要经验来源于早期的一些“秘密”项目和与瑞典Lansverk公司的合作计划。
1933年，开始发展一种4——7吨的装甲车辆，为了不违反凡尔塞和约，计划被伪装为一种农用拖拉机的设计。通过竞争，Krupp公司的设计（LKA 1）被选中。该设计源于英国的MK.IV小型坦克底盘，德国在1932年从苏联秘密的得到了两辆该型坦克。在二十年代末和三十年代初，德国与苏联在苏联的卡马河附近密切的合作发展装甲车辆。苏联在1929年从英国购买了两辆MK.IV坦克，并以其为基础发展了T-27坦克。Krupp的设计又做了适当的修改，在1933年夏，生产了五辆LaS底盘用于测试。随后，为其安装了炮塔。
1933年德军重整军备时，急需一种结构简单， 造价低廉且适合训练用的坦克以供新成利的装甲部队进行训练并从中吸取经验。 德国埃森( Essen) 和克虏伯 (Krupp) 兵工厂便及时提供了一种符合要求的LK-B1的原型车。此车受英国维克斯 （Vickers)六顿坦克影响甚大， 故外型上有多处象似。1934年2月三日完成第一次试车后，德国陆军即定购150辆，定其型号为 Pzkpfw I Model A。改进后的Model B型推出后, 德国陆军部再次大批定购(2000)辆。至1935年10月，三个装备I号坦克的德军装甲师组建完毕。一号坦克是一种小型的双人坦克，即使以当时的观点去评价，它也无法符合最基本的坦克设计原则。车身装甲极薄，且有许多开口，缝隙和接合处，使得这种坦克很不经打。引擎的马力也不足且又采用连杆式减震系统，这又使得该型坦克的机动型不甚了了。由于车身尺寸被尽可能地缩小，使得乘员待在里面很不舒服。驾驶员由车旁边的舱门爬进去，而车长则从炮塔上方进入。由于在舱盖合上的情况下，车长的视野非常糟，故车长通常都要将半个身体完全暴露在外面，这是极其危险的。不过，大多数的一号B型坦克已用无线电联络，这在当时是比较先进的(当时许多国家的坦克之间都靠手势和旗语联络，甚至连在卫国战争初期的很多T－34/76坦克分队都是如此)。
在1934年2月的进一步测试中，改进了LKA 1（LaS）的设计，命名为PzKpfw I Ausf A，在4月投入了生产，并生产了15辆，古德里安向希特勒展示了这些坦克。1934年，一辆PzKpfw I Ausf A的样车卖给了匈牙利。1942年，匈牙利可能又购买了几辆用于训练。也有少量出口到芬兰。该坦克也装备了克罗地亚军队。
I号坦克首次在实战中登场是在1936——38年的西班牙内战期间。大约100辆（Ausf A/B）型坦克随“秃鹰军团”和佛朗戈的军队作战。但实战中发现它远非T-26和BT-5的对手。部分坦克被缴获，并改装了法国25mm火炮。在西班牙内战期间，I号坦克都装备的20mmBreda火炮，德军最高统帅部利用西班牙内战的机会测试它们的新武器和闪电战术。I号坦克经实战证明，它的装甲太薄，仅能防护一些轻武器，它装备的双管火炮也威力不足，无法与步兵部队对抗，在战斗中它几乎没有什么作用。
I号坦克的两种主要型号Ausf A（1934）和B（1936）在悬挂系统和发动机上有区别。在1935/36年，实验了在Ausf A上安装Kruup M601柴油发动机，但它提供的马力太小，最终没有能采用柴油发动机的计划。
从1938年末起，认识到I号坦克作为主战坦克以没有多少发展的潜力，开始改变发展方向为一种快速的侦察坦克和轻型步兵坦克。新发展的Ausf C和Ausf F几乎是全新的设计除了采用了少量的Ausf B的部件外。Ausf C（nA VK 601）从1942年末到1943年初仅生产了40（46）辆。Ausf D（nA VK 602）是Ausf C的改进型，生产数量也很有限。Ausf F（nA VK 1801）从1942年4月到1943年2月仅生产了30辆。1943年中，少量的Ausf C和Ausf F随第1和第2装甲师在东部前线进行了实战测试，后来在南斯拉夫服役。1944年，在诺曼底，大部分I号坦克损失已尽。Ausf C/D/F没有大规模生产。
在1939/40年，100辆Ausf A/B型的I号坦克被改装为载弹车。它们主要装备工程兵部队，参加了西线的闪击战，部分也参加了在苏联的战斗。基于I号坦克的变形车有装备了20mm高炮的Flakpanzer I（Sd.Kfz. 101)，生产了24辆，装备第614高炮营的三个炮兵连，每连8辆，在1943年1月的斯大林格勒全部损失了。同Flakpanzer I一样，还有装备了15mm MG 151/15重机枪的变形车，在1943年的东线曾缴获到该型车。
I号坦克广泛的在波兰、西欧和非洲使用。在非洲的型号增加了过滤器，装备了改进的通风系统。非洲军团的第5轻装甲师把少量的I号坦克改装为了喷火坦克，装备便携式步兵火焰喷射器和机枪。
I号坦克是作为装甲师的轻型训练坦克并没有打算运用于实战，但实际上它一直被用于一些小规模战斗直到1942年。在1942年初，I号坦克退出一线部队，转入警察部队和反游击部队。没有炮塔的I号坦克被用于NSKK部队的训练，I号坦克的炮塔用于了大西洋防线等的防御工事。I号坦克为德国设计人员提供了大量的经验以设计以后的更具威力的各型坦克。尽管I号坦克不是一个有效的战斗坦克，但它是一种优秀的训练坦克，到战争结束时大量的装甲兵都是通过它训练的，不少装甲兵都是驾驶它第一次参加战斗。
由于该型坦克的多种缺点，它很快在战争中被淘汰。大多被用去训练和改装成其他车型。较为成功的改装车型是一种I式指挥车。曾经有约200辆I号坦克被装上一门47mm反坦克炮，成为型自行反坦克炮。还有机少数的被装上了一们150mm的大口径榴弹炮。剩下的不是被改装成装甲指挥车就随机当弹药搬运车使用。事实证明，用I号坦克改装成的车辆大部分都不是很成功。
由Krupp用Panzer I Ausf B（仅有6辆Ausf A）改装了一种轻型指挥坦克。从1935年到1937年，共生产了190辆。基于Ausf B有两种型号。在1939年的波兰战役后，一些被改装为战场救护车（Sd.Kfz.265)，它们在1940年的法国战役中服役。这种指挥坦克一直服役到1941/42年，之后被其他的指挥坦克取代，少量出口到匈牙利。
I号坦克还有一种装备150mm slG 33 L/11.4重型火炮的变形车（Sturmpanzer I Bison），采用Ausf B的底盘。乘员仅由前部一个大的护盾保护，上方和后面都没有装甲。仅在1940年2月由Alkett改装了38辆，参加过法国、巴尔干和苏联战场的战斗。这是当时第一种自行火炮。
I号还有改装为装备47mm火炮的变形车（Panzerjager I），乘员三人，基于Ausf B底盘，仅有一个前护盾。从1940年3月到1941年2月，改装了202辆。有两种版本，由护盾的块数区别，Skoda生产的有7块护盾，而由Alkett生产的只有五块。少量是装备的37mm炮。事实证明这种变形车效果差，由于火力不行很快被淘汰。曾在法国、北非和苏联服役。它是当时第一种自行反坦克火炮。
型号： Ausfuhrung A Ausfuhrung B
车重： 5300 kg 5900 kg
乘员： 2 人 2 人
发动机： Krupp M305/4-cylinder/57hp Maybach NL38TR/6-cylinder/100hp
时速： 37 km/h 40 km/h
行程： 公路：145 km
越野：100 km 公路：170 km
越野：115 km
车长： 4.02 m 4.42 m
车宽： 2.06 m 2.06 m
车高： 1.72 m 1.72 m
武器： 2 X MG13(7.92mm) 2 X MG13(7.92mm)
装甲： 6-13 mm 6-13 mm
弹药： 2250 发 2250 发
