鱼雷是海战中在水中使用的武器。现在的鱼雷，发射后可自己控制航行方向和深度，遇到舰船，只要一接触就可以爆炸。它具有航行速度快、航程远、隐蔽性好、命中率高和破坏性大的特点,可以说是 “水中导弹”。它的攻击目标主要是战舰和潜水艇，也可以用于封锁港口和狭窄水道。鱼雷雷身形状似柱形，头部呈半圆形，以避免航行对阻力太大。图6－7所示是线导鱼雷的外形和结构。它的前部为雷头，装有炸药和引信；中部为雷身，装有导航及控制装置；后部为鱼尾，装有发动机和推进器等动力装置。鱼雷的动力系统能源分别为燃气和电力等。根据不同的需要，鱼雷分为大、中、小三种类型。直径为533毫米以上的为大型鱼雷；直径在400～450毫米之间的为中型鱼雷；直径为324毫米以下的为小型鱼雷。鱼雷主要用舰船携带，必要时也可以用飞机携带。在港口和狭窄水道两岸，也可以从岸上发射。鱼雷在水中航行的速度为70～90千米／时。
鱼雷的前身是一种诞生于19世纪初的 “撑杆雷”，撑杆雷用一根长杆固定在小艇艇艏，海战时小艇冲向敌舰，用撑杆雷撞击爆炸敌舰。1864年，奥匈帝国海军的卢庇乌斯舰长把发动机装在撑杆雷上，利用高压容器中的压缩空气推动发动机活塞工作，带动螺旋桨使雷体在水中艇行攻击敌舰。但由于艇速低、艇程短、控制不灵，卢庇乌斯的发明未策投入使用。曾参与上述研制工作的英国工程师罗伯特·怀特黑德于1866年成功地研制出第一枚鱼雷。该鱼雷借鉴了卢庇乌斯的发明，用压缩空气发动机带动单螺旋桨推进，通过液压阀操纵鱼雷尾部的水平舵板控制鱼雷的艇行深度。当时鱼雷的艇速仅11公里/小时，射程180─640米，尚无控制鱼雷艇向的装置。因其外形似鱼，而称之为 “鱼雷”，并根据怀特黑德的名字（意译为 “白头”）（而命名为 “白头鱼雷”。几乎与卢庇乌斯和怀特黑德同时，俄国发明家亚历山德罗夫斯基也研制出类似的鱼雷装置。1887年1月13，俄国舰艇向60米外的土耳其2000吨的 “因蒂巴赫”号通信船发射鱼雷，将其击沉。这是海战史上第一次用鱼雷击沉敌舰船。很快德国也产出了改进型黑头鱼雷（由SchwartzKopf船厂生产，意译为黑头）在亚洲得到广泛的使用。
1899年，奥匈帝国的海军制图员路德格·奥布里将陀螺仪安装在鱼雷上，用它来控制鱼雷定向直航，制成世界上第一枚控制向的鱼雷，大大提高了鱼雷的命中精度。1904年，美国人E·W·布里斯发明发热力发动机代替压缩空气发动机的第一条热动力鱼雷（亦称蒸汽瓦斯鱼雷），使鱼雷的航速提高至约65公里/小时，航程达2740米。
第一次世界大战开始时，鱼雷已被公认为是仅次于火炮的舰艇主要武器。第一次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船达1153万吨，占被击沉运输船总吨位的89％；舰艇162艘，占被击沉舰艇总数的49％。第二次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船总吨位达1366万吨，占被击沉运输船总吨位的68％；舰艇达369艘，占被击沉舰艇总数的38.5％。
1938年，德国首先在潜舰上装备了无航迹电动鱼雷，它克服了热力鱼雷在航行中因排出气体形成航迹而易被发现的缺点。同时，日本也研制出了氧气鱼雷（95式酸素鱼雷）使得鱼雷的航迹减少，射程威力都有很大提高。1943年，德国首先研制出单平面被动式声自导鱼雷，它可接收水而舰艇的噪声自动导鱼雷，提高了命中率，但是也因为也可能追踪己方潜艇的噪声，所以被要求谨慎使用。第二次世界大战末期，德国又发明了线导鱼雷，发射舰艇通过与鱼雷尾部连接的导线进行制导，不易被干扰。50年代中期，美国制成双平面主动式声自导鱼雷（又称反潜鱼雷），它可在水中三维空间搜索，攻击潜航的潜艇。1960年，美国又首先研制出 “阿斯罗克”火箭助飞鱼雷（又称反潜导弹），它由火箭运载飞行至预定点入水自动搜索、跟踪和攻击潜艇。70年代后、鱼雷采用了微型电脑，改进了自导装置的功能，协强了抗干扰和识别目标的能力。雷的航速已提高到90─100公里/小时，航程达4.6万米，尽管由于反舰导弹的出现，使鱼雷的地位有所下降，但它仍是海军的重要武器。特别是在攻击型潜艇上，鱼雷是最主要的攻击武器。
目前世界各国都非常重视鱼雷的研究、改进和制造，目的是使鱼雷更轻便，进一步提高命中率、爆炸力和捕捉目标的能力。
