机械本体是矫形外科机器人系统的具体执行机构,直接和手术对象接触. 所以它的结构需要适应手术室的环境,在材料上、构型上要考虑手术任务和安全的需要. 在矫形外科手术中,机器人机械本体的功能一般包括:路径导航和操作.
路径导航的任务可以概括为:根据医生的规划指令,辅助医生将手术器械的运动路径在手术空间中固定下来,避免由于人为因素引起偏离手术路径的误操作,比如髓内钉手术中辅助医生进行髓内钉远端锁孔的操作.
机器人机械本体结构的操作功能可以概括为:根据医生的规划指令,直接在手术对象上进行某些手术操作. 如在关节置换手术中,根据医生的规划,机器人将关节磨削成既定的曲面.
