以汉为界，“五刑”大致可分为两个阶段。秦以前为墨、劓、剕(刖)、宫、辟。 “ 墨”是在罪犯面部、耳后、颈项、手臂上刺刻后涂以墨。“ 劓”是 割掉鼻子。“ 剕”是 断足，春秋战国时普遍施用此刑。齐国因受刖刑者多，曾出现“屦贱踊贵”现象，踊就是刖足者穿的鞋。“ 宫”是剥夺犯人生育能力：对男犯施行阉割；对女犯则用暴力打击其腹部，使其子宫脱垂，不能生育。“辟” 即死刑，其名称和执行方式不尽相同，主要有炮烙、剖腹、醢、脯、戮、斩、焚、踣、罄、轘、辜等。
可以看出，上古的五刑都是残害肢体的刑罚，它反映出蒙昧时期刑罚的野蛮。秦亡汉立后，随着生产力的发展、社会的进步、文明程度的提高及对人的生命的尊重，以墨、劓、剕(刖)、宫、辟为主的旧五刑也逐渐为笞、杖、徒、流、死的新五刑所代替。
“笞”、“杖”刑是用刑具笞打犯人的身体。“徒”是剥夺犯人的自由让他服苦役，如施于男犯的“鬼薪”(因最初为宗庙采薪而得名，当然也可以从事官府杂役、手工业生产劳动以及其它各种体力劳动)及施于女犯的“白粲”(为祭祀神鬼择米，当然还可以让其从事土工或其他劳动)。“流”是将犯人流放到边远地区。其轻重一是决定于流放地远近，重罪者流放到“极边”、“烟瘴”等地；二是决定于刑期的长短。若犯人罪行严重，可处以“终身”刑，即犯人须服刑到死亡刑罚才算执行完毕，类似于今天的无期徒刑。若犯人罪行更严重则可判处永远刑。对被判处永远刑的罪犯，其本人在服刑中死亡后还要由其后代替补继续服刑，至后代“勾补尽绝”，刑罚才算执行完毕。这可能是刑期最长的徒刑了。死刑是剥夺犯人的生命，主要有斩、绞等。由于绞可保留全尸，故较斩为轻。
在新五刑中，笞刑可算是最轻的一种刑罚。汉以前也有笞刑，但它并非主要的刑种。汉文帝时实行刑法改革，笞刑得以成为常用的刑种。但那时的笞刑并不规范，笞打什么部位，用什么刑具，怎样施刑，都没有严格的规定，且笞数最多的竟达四百，常常是刑未毕而人已死；即使侥幸不死，已不可为人，故笞刑有进一步改革的必要。
汉景帝八年，景帝颁布《箠令》，对笞刑作了详细的规定。规定用刑的部位为“笞臀”，这样就避开了人最重要的胸、腹、腰等要害部位（笞刑后经改革，也允许背、腿分受）。其刑具为竹制，“长五尺、末薄半寸，皆平其节”（以后也可木制）。未经上述处理的竹板叫“毛板”。毛板当然对人的伤害更甚。明冯梦龙所著《醒世恒言》中《蔡瑞虹忍辱报仇》一文中讲述了蔡瑞虹为夫报仇的故事。蔡的仇人被抓获归案，太守查明其罪行后，“大怒，喝教选上号毛板，不论男妇，每人且打四十，打得皮开肉绽，鲜血迸流”，可见毛板的厉害。《箠令》又规定行刑时，“中途毋得更人，毕一罪乃更人”。这一条十分重要。想想要是没有这条规定，虽然仅对犯人“笞四十”，但若行刑时选用十名身强力壮的大汉排着队施刑，每人拚足吃奶的劲打上四板后再换下一个，这样下来还打不到四十板犯人的臀部就被打烂了。
公堂上执行笞刑的衙役所从事的是一种重体力劳动。正如纤夫们拉纤可以喊纤夫号子一样，公堂上的衙役们在行刑时为消除劳累也可以喊号子。如打通奸犯时喊的号子就是：
昨夜搂着小姣娘
今日骑马上公堂
今天打你ＸＸ板
看你通奸不通奸
于是板子起落的噼啪声、犯人的哭喊声和行刑人长声吆吆的唱喝声，组成了一曲十分滑稽的“公堂交响曲”。这里顺便说一下，所谓“骑马”，系指将受刑的犯人按倒在刑凳上施刑。因状似骑马，故名。
历代刑罚所规定笞数一般不超过六十，分为若干等，一般以十为差，但也有例外。如清律规定五服以内的男女通奸，称为“禽兽行”，“男女各笞三百，徒三年”。这是很重的处罚。其实若按现在的《婚姻法》，五服以内好多都是允许结婚的。
虽然汉景帝对笞刑的改革使受刑人免去了性命之忧，但笞刑仍是一种很残酷的刑罚。元关汉卿在他的名作《窦娥冤》中，窦娥赴刑场途中有这样一段唱词：“一杖下，一片血，一层皮”。关汉卿是元人，对当时的笞刑有现实的了解，相信关所述不虚。
执行笞刑的衙役当然也会利用手中的权力，谋取个人的私利。施行笞刑是他们一项基本技能，练习的方法常常是笞打用纸包着的豆腐。功夫到家时，可以做到里面的豆腐全成粉末状而外面的纸却完好无损。实际行刑时，可以做到板子起落声声震耳，却不会对受刑人造成重大伤害；也可以做到肌肤不致破损却内伤极重。怎样行刑，全看受刑的的红包的厚薄了。若一毛不拔，即严惩不怠，以儆效尤。
即使行刑人手下留情，但若笞数一多，受伤即是难免。受笞后受刑人一般都要长时间疗伤方能活动，叫做“将息杖疮”。凌蒙初所著《二拍案惊奇》中的《硬勘案大儒争闲气 甘受刑侠女著芳名》一节中，讲述了一个被无辜卷入官场争斗的青楼女子严蕊的不幸经历。台州太守唐仲友的与朱晦庵结怨。朱为搬倒唐仲友，捏造唐与严蕊私通的罪名，对严蕊严刑拷打。朱以为“妇女柔脆，禁不住刑拷，不论有无，必然招认”。岂知严蕊苗条的身子，却铁石般的性子，任你千捶百拷，只说：“循份供唱，吟诗侑酒是有的，曾无一毫他事。”朱及幕友绍兴太守怒极，两番对其痛杖。严蕊被打得皮开肉绽，以致“放得出来，几欲寻死，将息杖疮，几时见不得客”。
笞刑在用刑时多要“去衣受刑”。这对男犯尚无大碍，但对女犯却甚为不雅。为此魏晋时规定女犯受笞刑时不笞臀而笞背。但背近心腹等重要部位且皮肤甚薄，因而这种优待仅存在于魏晋。不过妇女受笞刑时，受有封诰及有力者皆可以用钱赎。有的衙役因未收有贿赂，便故意捉弄犯人。如明知今天县太爷不升堂，却将已经决定处以笞刑的女犯早早带到堂上，剥去衣裙等待受刑。若太爷今天不升堂，那么今天的丑就算白出了。这叫“晾臀”。对已经受过笞刑的妇女，不待其衣裙穿好就将其拖起来以使其出丑，这叫“卖肉”。
至清末，西风东渐，中国刑法改革也提上议事日程，笞刑这种肉刑也最终废除，但在当今世界上，笞刑这种刑罚仍未绝迹，在东南亚及西亚，仍能不时听到执行笞刑的报导。
