明代的兵制称为卫所兵制。卫和所大多设在军事要冲，区内的人民称为军户，受卫和所管辖，有当兵的义务，平时农耕、练武，有战事时，则由朝廷遣调出兵。
卫所的组织是卫之下设有五个千户所，千户所的下面设有十个百户所，百户所下设两个总旗，总旗下再各设五个小旗。
在卫以上，每省设有都指挥使司，全国的卫所军队都属于中央的大都督府。大都督府掌管军籍，是全国最高的军事机构。洪武十三年，把大都督府又分为中、左、右、前、后五军都督府，听兵部的调派指挥，长官为兵部尚书。
明代的兵制，立意在集权于中央，兵不是属于将领所有，和唐代府兵制度有些相似。但不同的是：1.府兵制的兵源，来自府兵区中富有的人家壮丁；卫所兵制则是卫、所区内的男子皆有当兵的义务。 2.府兵制有退役年龄；卫、所兵则不但是终身职，而且世代相袭。
此外，明代的军制属于军民分治，民有民籍，军有军籍；民籍属于州县，军籍属于卫所。“军”是世袭的、家族的、固定的，一旦为军，就世代永远充军，住在指定的卫所内。平时农耕、练武自给自足，战时则征战沙场。明代中期后，卫所废弛，所以又募民为“兵”，军和兵成为平行的两种制度。兵因为是临时招募的，所以入伍和退伍都不受法律的限制。