单兵自卫武器是一种功能介于手枪和冲锋枪之间的新概念武器。它是为解决二线战斗人员武器装备繁杂的问题而研制的。它的设计目标就是为了减轻枪械重量，实现易于携带和操作，在一定距离上能有效对付敌人的防弹衣或头盔。
单兵自卫武器(Personal Defence Weapon，简称PDW)的概念，最初是在1986年美国战备协会举办的年会上提出的，期后美国本宁堡步兵学校在《美国轻武器总规划》中正式提出开发 PDW的设想，其目的是取代手枪、冲锋枪和短突击步枪。根据该规划的要求，PDW的装备对象是驾驶员、操作员、司令部人员、装甲兵、工兵、无线电员、飞行员、后勤人员或维护保养人员等。这些人员虽然不是一线步兵，却占军队总人数一半以上，他们很少有时间来提高个人射击技术，而他们所装备的自卫武器——手枪和冲锋枪大多数发射9mm Para手枪弹，不能有效对付穿着防弹衣的人敌人。因此，对PDW的要求要重量轻，易于携带，容易瞄准和操作，能有效对付防弹衣。在1989年4月16 日，北约组织发布的AC225文件中明确表示需要在北约各国军队中装备这种武器。而在1986年，FN公司就以异乎寻常的速度开发PDW系统，当时FN公司的设计人员意识到手枪和冲锋枪如果不经严格训练，命中精度很低，而折叠枪托的短突击步枪仍是偏大偏重，自动射击时的后坐力也不好控制，因此必须研制一种全新的武器。新枪被命名为P90，在1987年10月就进行了第一次的样枪射击表演，1988年，FN公司生产了4支样枪，每支枪均发射了15,000发枪弹，主要零件无破损现象。到1992年P90正式投产，FN P90成了世界上第一支单兵自卫武器。
