五刑有奴隶制五刑和封建制五刑之分：
奴隶制五刑包括墨,劓,剕(也作腓),宫,大辟(即墨刑-在额头上刻字涂墨,劓刑-割鼻子,剕刑-砍脚,宫刑-毁坏生殖器,大辟-死刑)，从夏代开始逐步确立，是一种野蛮的、不人道的、故意损伤受刑人肌体的刑罚。
五刑是由五行相克而产生的。“火能变金色，故墨以变其肉；金能克木，故剕以去其骨节；木能克土，故劓以去其鼻；土能塞水，故宫以断其淫；水能灭火，故大辟以绝其生命。”（《逸周书逸文》）
进入封建社会后，奴隶制肉刑开始逐渐被废除，从汉初的文景帝废除肉刑开始，以自由刑为主的封建五刑产生了，封建五刑分别为笞、杖、徒、流、死，最初在隋《开皇律》中作为刑罚体系得以体现，随后由唐朝律疏（《武德律》《永徽律》（唐律疏议））进一步完善，标志着中国刑罚制度的重大进步。
以上几种主刑都是针对男性犯人而言的，对于女性犯人，五刑则是指：
刑舂，拶刑，杖刑，赐死，宫刑
唐代封建制五刑：
（1）笞刑。以十为一等，分五等，即从十到五十下。
（2）杖刑。以十为一等，分五等，即从六十到一百下。
（3）徒刑。刑期分一年、一年半、二年、二年半、三年五等。
（4）流刑。里程分二千里、二千五百里、三千里三等。
（5）死刑。分绞和斩二等。
封建五刑一直到清末才被废除。
而除主要的五刑之外还有磔（俗称凌迟）、髡（既剃发）、髌（也作膑，割膝骨）、炮格（也作炮烙）、刵(割耳朵) ，
膊（赤身肢解），辜（肢解），醢（剁成肉酱），脯（晒成肉干），剖心，枭首，弃市，族诛，车裂等。
黥(在脸上刺字)，劓（割掉鼻子），斩左右指，枭首，菹其骨肉于市（诽谤詈诅者，又先断其舌）