鲜虞属于戎狄后裔，与商族契的母亲简狄均属于北方少数民族的分支，约在西周中后期就聚居在今石家庄一带的商族故地，建立鲜虞国，国都新市（今正定新城铺），与肥（今藁城西部）、鼓（今晋州西部）相互呼应，与南面相邻的国相对峙。
公元前662年（周惠王十五年）和前661年，三国连续伐邢，使邢国危在旦夕。多亏齐国救邢，才打败了鲜虞。
约从公元前589年，晋国逐步控制了泜水流域今元氏、栾城一带的部分地区，封中军元帅栾书食邑栾（在今栾城县境内）。至此，开始了晋国灭鲜虞的长期征战，于公元前489年（周敬王三十一年）鲜虞国被晋所灭。
公元前530年起，晋国开始攻击鲜虞。这一年，晋卿荀吴伪称与齐国交战，假道于鲜虞，乘机率军攻人肥子国都城肥垒，又率兵攻鲜虞。次年（公元前529年），晋卿荀吴率师乘鲜虞国边防薄弱，东进攻击鲜虞的边邑中人（今唐县西北），大获而归。公元前527年、公元前521年，晋国又相继出兵伐鲜虞。
公元前507年（晋定公五年）农历九月，晋军再攻鲜虞，鲜虞竭尽全力与晋国军队大战干平中（其地不详），俘获晋将观虎，大败晋军。晋国不甘失败，于次年调集重兵攻伐鲜虞。
公元前494年（晋定公十八年）四月，晋国内乱。鲜虞乘机参与齐、卫二国伐晋的联军，攻占晋国城邑棘蒲（今赵县境内）。公元前491年（晋定公二十一年）鲜虞与齐、卫合兵攻取晋国东部的栾、鄗（今柏乡县固城店）、任（今任县境内）、邢（今邢台）等八座城邑。
晋国经过一年多的休养，于公元前489年挥师北上，夹击鲜虞，不久，彻底消灭了鲜虞等少数民族政权。从此，鲜虞在史籍中消失。