自动偶人是古代中国及古代日本对机器人的普遍称呼。端茶玩偶1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。
18世纪末，日本人若井源大卫门和源信在此基础上进行了改进，制造出了端茶玩偶。它是木质的，发条和弹簧则是用鲸鱼须制成的，它双手捧着茶盘，如果把茶杯放在茶盘上，它便会向前走，把茶端给客人，客人取茶杯时，它会自动停止行走，客人喝完茶把茶杯放回茶盘上时，它就又转回原来的地方。若在客厅里有这样一个玩偶，一定会给人们增添许多乐趣。
法国的机械师鲍堪松小时候就擅长搞发明创造，幻想用机械制造出与真的动物一样的“机械动物”。1738年，他制造出带有齿轮的铁鸭子。它能惟妙惟肖地模仿真正的鸭子的动作，当时的百科词典中有详细的描写，德国大诗人歌德后来见到过这个铁鸭子，并且还记到日记中。
鲍堪松还制造过会吹笛子的牧童。它坐在基座上，高170厘米，能吹12首不同的曲子。牧童用嘴向长笛的圆孔吹气，使笛子发出响声，它的手指在笛子上的其他圆孔上来回按动，使长笛的声音发生变化。牧童吹笛子的时候，鲍堪松还亲自用铃鼓伴奏。鲍堪松制造的“自动偶人”，曾向巴黎公众展出过，当时轰动了整个欧洲。射箭童子从江户时代末期到明治时代一直为日本民众所熟悉的「射箭童子」，是出自田中久重之手的自动装置偶人的最高杰作。一男童偶人，神态从容地接连四次拉弓射箭，其动作和表情酷似真人。
在江户时代后叶（十九世纪），自动装置偶人的制作技术已相当成熟，自动装置偶人经常出现在各种祭典或表演中，例如在山车上或是舞台上作献纳表演的「祭典偶人」、木偶戏里的「演艺偶人」，以及在室内观赏的所谓「座敷偶人」等。自动装置偶人有的是用人手操纵的，也有的是利用水银、砂、水为原动力，而「射箭童子」则是利用发条装置，靠线绳牵动数片转轮而动作的。
手掌上的是吊饰和世界上最小的自动装置蓬顶游船。左侧是「端茶偶人」。
今天我们所看到的「射箭童子」，是经过自动装置偶人研究会会员东野进精心修复的。东野进被认为是自动装置偶人的研究和修复领域里的权威。他告诉记者∶“这具江户时代的「射箭童子」在被发现时，保存状态良好，只是线绳全都没有了，不能作拉弓射箭的表演。经过拆卸发现，原制作者田中久重独具匠心，以最低限度所必须的机械组合，营造出了自然的动作和表情。因手艺非同寻常，所以，小修小补是不可能做到完全修复的。”经过反复努力，拉弓射箭的动作得到了复原，在修复过程中，东野进不断对着镜子琢磨和推敲自己的五官动作，以对偶人的头颈等部位活动进行调整。
“日本的机器人技术如今已达到世界顶级水平，但是，我们更希望的是，作为机器人技术之祖的江户时代工匠的精湛技艺也能够为世界的人们所了解。”这就是东野进的愿望。
