定义
引历史清朝学者夏燮曾著书《中西纪事》，其中谈到：“洋人又能制物为裸妇人，肌肤骸骨耳目齿舌，阴窍无一不具，初折迭如衣物，以气吹之，则柔软温暖如美人，可拥以交接如人道，其巧而丧心如此。”由此推断，其历史已有百年。当时的性爱娃娃，出现于只有男人的环境中使人得到性解放。至1950年代，性爱娃娃作为性玩具德国市场上售卖，其设计甚至启发了Ruth Handler创造女孩们的童年玩伴——芭比娃娃。 1970年代，典型的充气性爱娃娃首次出现于日本；1990年代，性爱娃娃的质感已经比较接近真人的皮肤，但摸起来还是硬绑绑。同期亦有厂家试图制造有骨骼的娃娃，产品效果并不理想。2000年代，日本出产的娃娃造型以假乱真，触感亦接近真人皮肤。
设计少女性爱娃娃一般以仿少女为形状，设有阴道及能够张开的嘴巴，让男性把阳具放进洞内，摩擦并产生快感；壮男性爱娃娃则以壮男为形状，售卖对象主要为女性及男同性恋者。踏入二十一世纪，性爱娃娃采用具有形状记忆力的凝胶体制造（近年亦有采用树脂），触感已跟真人皮肤与肌肉无异，并有球状关节，可做出不同动作。现在机器人方面发展让人相信性爱机械娃娃终有一日会被制造并发售，目前已有制造商引入此概念，生产了一些懂得转变体温与心跳的性爱机械娃娃雏形。
收藏与观赏现在一些制作精美，接近真人的性爱娃娃甚至被人（包括女性）视为艺术品收藏和观赏，亦有人以把玩球状关节人形的方式玩赏这类娃娃，为它们穿上不同的服装、化妆、更换发型等。
