小说《薛仁贵征东》中的人物，是薛仁贵的堂弟，因为素未谋面不曾相识，名列八大火头军之一，善使紫金枪，武艺平凡，但却是八大火头军中最有智谋的一位。早年和好友李庆先、王心鹤、王心溪共同出海为商，被东辽国主招为部将，官拜思乡岭总兵官。薛仁贵征东，杀到思乡岭，薛先图不识堂兄，和王心溪、王心鹤力战薛仁贵、周青、李庆红，难解难分。李庆先认出李庆红是自己兄长，下关和兄长相认，献关归降，众人结为兄弟，同在先锋营为火头军。征东路上，薛先图劳苦功高，受封为八大御总兵之一，后来献计救出了被李道宗陷害的薛仁贵。薛仁贵征西，受困锁阳城，薛先图智激程咬金，并且亲涉险境，用缓兵之计欺骗苏宝同，为援军到来拖延时间。大军杀到白虎关，薛先图不敌守将杨凡，与六位火头军兄弟一起阵亡。