卫尉的由来始于秦，为九卿之一，汉朝沿袭，为统率卫士守卫宫禁之官，隋以后改掌军器、仪仗等事。，始皇时有卫尉竭。汉景帝时一度改名中大夫令，后又恢复旧名。新莽时改为大卫，东汉时仍称卫尉。 卫尉即卫将军
卫尉的历史西汉时护卫宫殿者有郎卫和兵卫。光禄勋率郎官为郎卫﹐卫尉率卫士为兵卫。西汉时卫尉所部称南军。宫内设庐舍以驻扎卫士﹐卫士昼夜巡警﹐检察门籍。卫尉主宫门和宫内﹐与主宫外的中尉(执金吾)相为表里。西汉时皇帝居未央宫﹐守护未央宫是卫尉的职责﹐故有时也称未央卫尉。皇后所居为长乐宫﹐设长乐卫尉。武帝时李广为未央卫尉﹐程不识为长乐卫尉。长安城外的建章宫﹐距长安较远的甘泉宫﹐也曾设有建章﹑甘泉两卫尉。又设卫将军居诸卫尉之上﹐如文帝时拜宋昌为卫将军﹐领南北军﹔宣帝时张安世为卫将军﹐掌管两宫卫尉及城门北军兵。卫尉秩为中二千石﹐其副职为丞﹐属官有公车司马﹑卫士﹑旅贲三令﹑丞。吏民若向皇帝上书﹐由公车司马转达。
东汉时无卫将军﹐也不再每宫皆设卫尉。卫尉下设北宫﹑南宫卫士令﹐以分管南北宫﹐省去旅贲令。东汉初年﹐汉光武帝刘秀任命他的亲信李通﹑铫期为卫尉﹐后来外戚马廖﹑马光﹑窦固﹑梁淑等人都担任过这个职务。 东汉末年，刘备也担任过这个职务。
魏晋以后﹐卫尉职掌渐生变化。从隋代起﹐改掌军器﹑仪仗﹑帐幕之事﹐与汉制截然不同。南宋并入尚书省工部。元代一度恢复卫尉﹐旋罢。明﹑清不设。
秦时始置，汉景帝（刘启）初更名为中大夫令，不久即恢复原名，掌管宫门警卫。九卿之一。
卫尉寺建置沿革掌门卫屯兵，北齐改为卫尉寺，隋改为军器仪仗、帐幕之类，明废，清有銮仪卫。 卫尉寺 卿 少卿 丞 主簿各一人。卿掌仪卫兵械、甲胄之政令，少卿为之贰，丞参领之。凡内外作坊输纳兵器，则辨其名数、验其良窳以归于武库，不如式者罚之。时其曝凉而封籍其数，若进御及颁给，则按籍而出之。每季委官检视，岁终上计帐于兵部。掌凡幄帟之事，大礼设帷宫，张大次、小次，陈卤簿仪仗。长贰昼夜巡徼，察其不如仪者，押仗官则前期禀差。凡仗卫，供羽仪、节钺、金鼓、棨戟，朝宴亦如之。宴享宾客，供幕帟、茵席，视其敝者移少府、军器监修焉。旧制，判寺事一人，以郎官以上充。凡武库、武器归内库，守宫归仪鸾司，本寺无所掌。元丰官制行，始归本寺。分案四，置吏十。元祐三年、诏长贰互置。所隶官司十有三：内弓箭库、南外库、军器弓枪库、军器弩剑箭库，掌藏兵杖、器械、甲胄，以备军国之用。仪鸾司，掌供幕帟供帐之事。军器什物库、宣德楼什物库，掌收贮什物，给用则按籍而颁之。左右金吾街司、左右金吾仗司、六军仪仗司，掌清道、徼巡、排列，奉引仪仗以肃禁卫。凡仪物以时修饬，选募人兵而校其迁补之事。中兴后，卫尉寺废，并入工部。
卫尉寺主要官员卫尉寺一般设有： 卿一人，从三品；少卿二人，从四品上；丞二人，从六品上。掌器械文物，总武库、武器、守宫三署。兵器入者，皆籍其名数。祭祀、朝会，则供羽仪、节钺、金鼓，帷帟、茵席。凡供宫卫者，岁再阅，有敝则脩于少府。主簿二人，从七品上。录事一人。龙朔二年，改曰司卫寺。武后光宅元年又改。有府六人，史十一人，亭长四人，掌固六人。 丞，掌判寺事，辨器械出纳之数。大事承制敕，小事则听于尚书省。
卫尉寺管辖机构△两京武库署令各二人，从六品下；丞各二人，从八品下。掌藏兵械。有赦，建金鸡，置鼓宫城门之右，大理及府县囚徒至，则击之。监事各一人，正九品上。诸署监事，品同。有府各六人，史各六人，典事各二人，掌固各五人。开元二十五年，东都亦置署。 △武器署令一人，正八品下；丞二人，正九品下。掌外戎器。祭祀、巡幸，则纳于武库。给六品以上葬卤簿、棨戟。凡戟，庙、社、宫、殿之门二十有四，东宫之门一十八，一品之门十六，二品及京兆河南太原尹、大都督、大都护之门十四，三品及上都督、中都督、上都护、上州之门十二，下都督、下都护、中州、下州之门各十。衣幡坏者，五岁一易之。薨卒者既葬，追还。监事二人。有府二人，史六人，典事二人，掌固四人。贞观中，东都亦置署。 △守宫署令一人，正八品下；丞二人，正九品下。掌供帐帟。祭祀、巡幸，则设王公百官之位。吏部、兵部、礼部试贡举人，则供帷幕。王公婚礼，亦供帐具。京诸司长上官，以品给其床罽。供蕃客帷帟，则题岁月。席寿三年，毡寿五年，褥寿七年；不及期而坏，有罚。监事二人。有府二人，史四人，掌设六人，幕士八十人，掌固四人。
