事件起因皇权与教权的斗争，由于德意志国王亨利四世和教皇格里高利七世于1077年在卡诺莎的会晤，达到了戏剧性的高潮。当时，教皇应德意志封建领主们的邀请，准备前往德意志调停他们与国王之间的争端。为使教皇取消此行，亨利不顾路途危险，在冬季越过阿尔卑斯山前往意大利。教皇得知他已越过阿尔卑斯山脉的消息后，为审慎和保险起见，决定前往托斯卡纳边疆伯爵夫人马蒂尔达位于卡诺莎的城堡。被称为“圣彼得的女儿”的这位伯爵夫人，拥有巨额财富和权势，她那位遭人厌恶的丈夫已于上一年去世。她保持了一个规模庞大的宫廷，身边簇拥着一大批满嘴甜言蜜语的马屁精和油头粉面的空头评论家。
事件经过伦巴第的贵族们盼望着亨利的到来，能够使他们从醉心于权利的教皇那里获得解放，因此对这位国王的驾临热烈欢迎，盼望他前往罗马加冕后，用一个更加顺从的人选替换掉格里高利七世。为了保障亨利此行一举奏效，他们还做好了组织一支军队的准备。然而亨利根本不理会他们的这种愿望，而是急切地希望向教皇忏悔，以换取后者在德意志恢复权威的谅解。前往卡诺莎城堡后，身披麻毡，双脚赤裸，在风雪中等候许久，教皇才允许他进入城堡相见。格里高利七世的处境很尴尬：如果听任亨利独断专行，那么他将在无力制之；如果拒绝他的要求，则势必遭致报复，而自己并不能得到教众的支持。三天之后，教皇做了让步，给了这位忏悔者一个赦罪的吻。亨利承诺将尊重教皇就他与德意志封建领主之间斗争的裁决，并保证在自己的王国全境将不兴刀兵。然后，亨利匍匐在教皇面前，展开双臂，使全身呈十字形，接受了教皇的宽赦。在和解后进行的宴会上，国王一物不食、一言不发，只是郁闷地用指甲在餐桌上涂画些什么。
结局和后续在教皇认可了其国王地位之后，亨利仍然希望打消教皇与德意志封建领主们会见的念头。而在格里高利这一边，虽然并未赢得决定性的胜利，却已结结实实地羞辱了亨利一番。然而，封建领主们却认为，教皇恢复亨利国王地位一举是对他们的背叛，因此不再把教皇视作自己有价值的盟友。伦巴第的贵族们却持相反看法：他们认为国王未能保护教会免遭格里高利这位野心勃勃的危险人物的荼毒，而是遭受了一次严重羞辱，因此“卡诺莎觐见”得不偿失。总体上来看，虽然亨利的政敌们的地位遭到了削弱，但他在支持者中的声誉也遭到了损害，政治生命遭到了 一次严重挫折。不用多久，事实便证明他这次受辱并未换取到什么东西。 因此，卡诺莎觐见不仅被当时的人们视作一次难堪之行，直到今天仍不时被当做强权人物委曲求全的例证而频频谈及。奥托.冯.弗赖辛曾经写道，教廷通过把这位罗马国王视作普通意义上的违法犯科者而不是极具权势的统治者，一举摧毁了亨利四世的帝国。
1873年5月，当普鲁士政府与天主教会的斗争达到高潮时，俾斯麦对议会说，“无论是肉体上还是精神上，”他都永远不会有什么“卡诺莎之行”。