美国为了在1980年以后建造能下潜更深，而且具有其它先进战术性能的新型战斗艇，从1960年开始设计，1962年11月开工建造了“海豚”号试验潜艇，由于设计任务几度更改（如艇壳穿孔和动力方案），潜艇载船台上放了6年后，才在1968年完工。真可谓十年磨一剑，为美国今后建造深潜战斗艇积累了经验和创造了条件。
“海豚”号耐压壳形式与一般潜艇一样，为圆柱形加艏艉半球封端。材料为HY-80钢。为了减少穿孔，采取了一些措施，例如用闭式循环冷却系统代替海水冷却系统，以减少海水系统的穿孔。
据称“海豚”号下潜深度可高达600-1200米。