世界轮椅和截肢者运动会（World Wheelchair and Amputee Games）是由世界轮椅运动会（前期称作斯托克·曼德维尔运动会）演变而来的。世界轮椅运动是一个由国际轮椅联合会又称斯托克·曼德维尔运动联盟（ISMGF）组织的综合性的残疾人运动会。国际轮椅联合会成立于1948年，是由英国的古特曼爵士创立的，总部设在英国。其宗旨是：友谊、团结和体育精神。
1948年7月20日，正是伦敦奥运会举行开幕式的日子。就是这一天，在距离伦敦不远的一座小城市——斯托克·曼德维尔，一场专为使用轮椅的残疾运动员组织的射箭比赛也拉开了帷幕，人们称它“斯托克·曼德维尔运动会”。尽管只有2个国家130名选手参加了比赛，却是第一次制度化的残疾人体育竞赛活动，成为了“残疾人奥运会”的前身。而它的创始人路德维格·古特曼爵士被罗马教皇评价为“残奥运动的顾拜旦”。4年后，国际斯托克·曼德维尔运动会联合会在英国成立，并于当年举办了首届国际残疾人运动会，这也就是“残疾人奥林匹克运动会”的前身。此后，国际斯托克·曼德维尔运动会每年举办一次。1948年该项赛会名称为：斯托克·曼德维尔运动会，1997年开始该赛会名称为：世界轮椅运动会。
1960年，在罗马第17届奥运会结束两周后，来自世界23个国家的400名残疾人运动员参加了在罗马举办的第九届国际斯托克·曼德维尔运动会，而这届运动会后来也被国际奥委会正式承认为第一届“残疾人奥林匹克运动会”。
2004年斯托克·曼德维尔运动联盟和国际截肢者联合会合并成为国际轮椅和截肢者联合会（IWAS），并于2005年在巴西的里约热内卢举行了首届世界轮椅和截肢者运动会。来自48个国家（地区）的近千名运动员参加本届运动会的各项比赛。开幕式在里约著名的马拉卡纳体育中心举行，世界轮椅运动联合会主席波尔·德佩斯、巴西轮椅和肢残人运动协会主席西拉尔多·雷斯、巴西文化部长吉尔贝托·吉尔、巴西卫生部长萨赖瓦·菲利佩以及联合国教科文组织友好大使、球王贝利等出席了开幕式。
世界轮椅和截肢者运动会每两年举行一次，规模仅次于残奥会。
