历史刚柔流空手道的创始人是宫城长顺。
宫城于明治21年出生于琉球，14岁加入那霸手名师东恩纳宽量的门下，18岁赴中国福建省，学习中国拳法。归国后融合日本武术琉球武术中国武术并将独特的技法系统化。该流系“南舟北马”中的南派功夫，受系统来自南少林拳白鹤门。其流派的名称就来自白鹤门流传秘书《武备志》中拳八句中的第五句“法刚柔吞吐”因此得名刚柔流。该流派空手道有明显的南拳特色，以小架三战步、猫足立为主，讲究刚柔并济。
特色在修行时注重“气”、“息”、“体”的锻炼。刚柔流共有13个规定型。刚柔流的代表团体有全日本空手道联盟刚柔会，世界刚柔流空手道联盟，刚柔馆，刚柔联盟，正刚会等，该流派在东南亚地区有相当大的影响，也是最早传入中国的空手道流派之一。另外要注意的是目前世界上另一大空手道体系即全接触式硬式空手道的代表－极真会的创始人大山倍达即是日本刚柔会开祖山口刚玄的弟子曹宁柱的学生。
根源那霸手起源于公元一八七五年。
始祖－东恩纳宽量，二十二岁从日本冲绳经由水路到中国福建省福州市，寻访名师学习中国武艺。其间经历无数困难，
如言语上的沟通，生活习惯的适应等，终于得偿所愿，拜得呜鹤拳宗师谢宗祥(如如哥)为师，学习呜鹤拳。谢宗祥本身是一位竹匠，前后东恩纳先生在中国习武十五年，才拜别师傅返回日本冲绳那霸市，返国前已懂得草药的运用技巧。 东恩纳先生返回冲绳后，就全力发展和推广日本武术琉球武术和从中国学习的武艺，尤其「三战拳」套路，当时跟东恩纳习武的人很多，但由于他的训练严格和要求极高，所以大部份学生祇能维持一短暂时期就停学。当时一位十四岁少年名官城长顺，为人刻苦自律，终于成为东恩纳先生的入室弟子，完成所有学习课程，并一同将「那霸手」发扬光大。一九一五年，东恩纳先生仙逝时六十三岁，从此「那霸手」系就传给给这位自律性极高的青年－宫城长顺，成为一派宗师，宫城长顺跟随东恩先生习武已十五年之久。
从一九二一年至二五年间，宫城先生更多次在皇室表演「那霸手」技巧，屡获好评。一九二六年，年三十八的宫城先生还成立了空手道武术学会，即空手道研究会，同时有花城长荿，喜朝屋，本部朝基及万文仁贤和（系东流始创人）轮流授徒。
一九二七年，柔道始祖加纳治五郎被邀请到东京参加聚会，宫城宗师当场表演那霸手套拳，而柔道始祖感到这些套拳非常充实，随后宫城先生再示范一些捽跤和擒拿技巧，并解释以上技巧在应用于运气和适当的呼吸之重要性，柔道始祖对此印象极深，紧记于心。
一九三零年后，古武道比赛及其它很多由日本政府赞助的主要武术赛事中，柔道始祖均推荐宫城先生用冲绳「那霸手」的技巧作示范表演。
一九三零年，宫城先生的大弟子新里仁安，在全日本武术大赛中示范表演后，被古武道弟子问及其那霸手拳套应属何派系时，新里仁安无从回答，因为当时并无必要立定一个名称作派系，而当时冲绳还有三个不同的派系在武术界中流传着，即泊手（Tomari-Te），首里手（Shuri-Te）和那霸手（Naha-Te），它们全部都源自中国少林功夫，而这三个派系均以乡村名称而别，总称为「唐手」。新里仁安返回冲绳后，向师傅提及有关派系名称这个问题时，宫城先生觉得有此需要，定名为「刚柔流」，以便这种武术技巧发扬光大，同时更正式知会其它日本武术学校。
「刚柔流」是刚猛劲力与柔和技巧配合成之武学，流是派别，故刚中带柔，柔中带劲，相辅相成。宫城先生是首位将中国武术演变成独立流派的武术家。「刚柔流」空手道由宫城先生于一九三三年在日本武道会正式注册，故在一九三三年前称「唐手」，而一九三三年则为「空手（Karate）」（日本语〔Nihongo〕汉字〔Kanji〕的写法），「空手」解释为徒手或无武器的自卫术，有些大师傅更称为「空手道」（KarateDo）。
一九四六年第二次大战后，宫城先生为冲绳市政府体育协会及冲绳警察训练学院传授空手道技巧。接着，空手道从冲绳发展遍及整个日本，宫城长顺被称为「战士绅仕」，继而成为刚柔流空手道之父。
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