汉高后八年(公元前180年)七月，吕后因病去世。九月，吕姓王欲起兵叛乱，夺取刘汉政权。齐王刘襄随即调集军队，高举“率兵消灭不应当为王的人”的旗帜发兵西进。相国吕产派遣大将军灌婴率兵迎战。灌婴本来是汉室开国元勋，是忠于刘氏王朝的重要人物，领兵到莱阳后，安营扎寨，并派人与齐王联合，按兵不动，只等吕氏集团反叛，以率兵击之。
在长安城里，太尉周勃、右丞相陈平等私下密谋策划，设计让上将军吕禄交出了兵权。周勃进入军中号令“拥戴吕氏的袒露右肩，拥戴刘氏的袒露左肩！”军中士卒纷纷袒露左肩，呼声震天。周勃很顺利地将北军控制，成为反吕的一支主要部队。接着，周勃命令朱虚侯刘章率兵千人以进宫护卫皇帝为名，伺机捕杀了统率南军的相国吕产。后又捕杀吕禄，并分派人手去捕杀诸吕，不论老少全部处死。至此，吕氏集团被剿灭，统治大权又回到刘氏集团手中。
诸吕之乱平定后，周勃、陈平等大臣密商选立皇帝。大臣们一致认为，代王刘恒适合即帝位。因为现即帝位的少帝和各位王子都不是惠帝亲生，代王却是汉高祖的儿子，而且为人宽厚，待人仁慈，其母薄氏也很善良，不会出现拥尊自立的现象。最为关键的一点是代王年龄最大，全国上下无可争议。于是，周勃、陈平等人亲迎代王人长安而即帝位。闰九月，代王刘恒一行由代到长安，在群臣拥戴下即皇帝位，是为太宗孝文皇帝。文帝即位后，大赦天下，积极推行休养生息政策，开创了汉朝盛世。
