概念正当行为，是指客观上造成一定损害结果，形式上符合某些犯罪的客观要件，但实质上既不具备社会危害性，也不具备刑事违法性的行为，例如正当防卫、紧急避险、依法执行职务、正当冒险行为等。
特征1.形式上具备某种犯罪的客观要件。正当行为的实施均对实施对象造成了一定的客观损害。这也正是刑事立法规定排除正当行为刑事违法性和刑法理论研究正当行为的原因之一。如果某种行为在形式上与犯罪行为界限分明，毫无相似之处，则刑事立法和刑法理论也就没有必要规定和研究它了。
2.实质上不符合该种犯罪的构成特征，不具备社会危害性，也不具备刑事违法性。正当行为仅仅在客观上造成了一定的损害结果，但并不具备犯罪客体、犯罪主体、犯罪主观要件。大多数正当行为对社会是有益的。正当防卫是为了保护合法利益而对正在进行的不法侵害的人造成必要损害，紧急避险是为了保护更大的合法利益而不得已牺牲较小的合法利益，自救行为是在无法及时得到司法机关救济的情况下为了保护自身利益而对不法侵害人造成的不超过必要限度的损害。例如，盗窃犯窃取物主的财物后，物主用适当的方法强行夺回财物，这形式上似乎符合抢劫罪的构成，但本质上既没有非法抢劫他人财物的故意，也没有非法抢劫他人财物的行为，因而并未触犯关于抢劫罪的刑法规定，该行为属于自救行为，不应承担刑事责任。
种类我国刑法明文规定的正当行为只有正当防卫与紧急避险两种。日本、意大利等国还规定了自救行为等其他行为属于正当行为，对于其中的某些行为，我国刑法理论和司法实践中普遍认为它们也属于正当行为。但除了法律规定的两种之外，理论上对于正当行为的范围并未达成一致。
一般认为正当行为还有下列一些情形：
1.自救行为
2.正当业务行为——包括医疗行为、竞技行为
3.履行职务行为——包括直接依法实施的职务行为、执行命令的职务行为
4.基于权利人承诺或自愿的损害——包括权利人明确承诺的损害、推定权利人承诺的损害
5.法令行为
研究正当行为的意义具有重要的理论价值和实务意义：
1.有利于理解犯罪的本质特征，更好地区分罪与非罪的界限。我国刑法中的正当行为，形式上符合某种犯罪构成的客观要件，但因欠缺社会危害性和刑事违法性，故都不认为是犯罪。认清这些行为的本质，无疑有利于犯罪构成理论的深化，有助于司法实践中区分正当行为与相关犯罪行为的界限。
2.有利于保障公民充分行使法定权利，履行法定义务，促进社会的进步发展。明确规定依法履行职务、执行命令、自救、自损等行为属于正当行为，可以保障公民权利的充分行使和义务的有效履行。明确规定医疗、竞技等正当业务行为造成的难以避免的损害属于正当行为，并予以保护，有利于促进社会的进步和发展。
3.有利于鼓舞人民群众积极地与各种犯罪行为作斗争，培养广大公民顾全大局的意识。公民可以运用正当防卫权有效而及时地打击各种违法犯罪行为；公民在合法权益遭受危险时积极采取避险措施减少危害程度的一种可能选择，有利于培养广大公民顾全大局的意识。
