感知运动阶段的第二亚阶段，是指向婴儿自身的愉快反应。这是婴儿偶然发现并会反复作出的反应。
从第二个月开始，婴儿就会表现出初级循环反应。在这里“循环”是周而复始的意思。这个循环包括；婴儿作出动作-----婴儿的动作对环境产生效果，----这些效果影响婴儿的后续动作。如：刚出生几个月的婴儿会试图去抓各种他们能触及的物体；比如妈妈的肩膀，毛毯上叠好的床单，爸爸的拳头等等。
在初级循环反应阶段中，如果婴儿因一个偶然动作产生了有趣的效果，他们就会不断重复这些动作以重现这些效果。如果效果出现了，婴儿就会继续重复这个动作，动作---效果---动作。这种循环回不断地继续下去。如果在这个过程中引发了另一个有趣的结果同样也会触发另一个循环。
在亚阶段二种，婴儿开始把以前那些单独的反射动作协调起来，成为连续的动作。这时的初级循环反应成为可能。在阶段一中，婴儿只是去抓握其手掌所接触到的物体，吸允进入嘴巴的东西。在亚阶段二，婴儿把这些动作连接起来，他们把抓到的物体放在嘴边吸允，或是用手抓住正在吸允的东西。因此，这些反射就已经为复杂的动作打下了基础。
初级循环反应比早期的反射动作更加灵活，并且让婴儿学到了外部世界中的很多东西。然而，他们至少在三个方面仍受到限制，第一，1至4个月的婴儿只是精确地重复能够产生有趣效果的动作，他们不会做出任何改变。第二他们的动作整合很差并且含有大量试错的成分.第三，他们只是试图重复那些有关自己身体的动作，如吸允手指。这个阶段的里程碑是对第一阶段的反射性行动的调整，行为指令系统开始出现之时，感觉运动行为从前是不存在的，习惯性的吸允大拇指（表明手嘴的协调），用眼睛追视移动的物体，把头转向声音源方向（表明人是因果关系的开始）开始能够指导自己的行为，而不是总体上依赖于反射性行为。
初级循环反应再跌入阶段开始出现。当马德琳的行动是自己做出反应或者另外一个人督促他试图重复原来的行为时，这种循环型的反应就会出现。循环反应类似于刺激--反应，原因—结果的关系。
