防空导弹是指由地面或舰船发射、拦截空中目标的导弹，西方也称之为面空导弹。从４０年代初德国开始研究到目前经历近６０个春秋，世界上的防空导弹已研制了三代，目前还在发展第四代。据不完全统计，已研制的型号达１２０余种，其中装备部队９０多种，正在研制的有２０多种。
４０年代 酝酿探索
第一次世界大战，飞机开始用于侦察、通信和对地攻击、轰炸，防空作战从此登上战争舞台，许多国家建立了专门的防空指挥机构、对空观测组织，并相继组建了战斗机、高炮、探照灯、拦阻气球等防空部队。
二战前，有的国家在发展高炮的同时，已把注意力转向火箭和导弹的研究与试验，特别是１９３７年英国研制成功雷达并投入使用，极大地推动了防空武器的发展。同时，英、美对无线电遥控飞机，美、苏对探空火箭进行了大量的研究与试验。德国在１９３７年制定了一个极为秘密的计划，开始研究导弹。据说当时提出了１４０种不同类型的导弹方案，后来证实比较成熟的就不少于１４种。这一切都为导弹的产生提供了技术基础，并带动了相关科学技术的发展。
二战后期，德国为挽回败局和对付英、美轰炸机群，在使用“复仇武器”Ｖ－１和Ｖ－２导弹的同时，开展了比高炮打得更高更远的防空导弹的研究试验，主要有“龙胆草”、“莱茵女儿”、“蝴蝶”和“瀑布”等型号。虽然它们都进入了研制后期，但未投入使用，纳粹德国即告覆灭。这些最初的探索试验成为后来美、苏研究防空导弹的基础。１９４４年，美国也曾研究“云雀”和“小兵”两种防空导弹，用于对付日本的“神风”自杀飞机，但因技术不成熟而失败。
５０年代 破土而出
战争中的空袭与防空是一对矛盾。空袭武器的“矛”尖锐了，就促进防空武器的“盾”发展，两者在斗争中发展和提高。二战后，出现了高空高速轰炸机、侦察机和飞航式导弹，高炮已经打不着了，战斗机也飞不了那么高，因此极需一种新的防空武器。
美、苏从战败的纳粹德国获得了研究设计资料和实物，并俘虏了研究设计人员，从而开始有计划地研究和试制防空导弹。美国由陆军和海军分别负责地空导弹和舰空导弹的发展，而原苏联由国家统一负责防空导弹的发展。与此同时，英国也加入研制行列。
经过多年的努力，防空导弹在５０年代像雨后春笋般破土而出，登上战争舞台，出现了美国的“波马克”、“奈基”Ⅱ、“黄铜骑士”，原苏联的ＳＡ－１、ＳＡ－２、ＳＡ－５，英国的“警犬”等１２种防空导弹。
通常把这一时期装备部队的防空导弹称为第一代，其共同特点是多属中高空、中远程防空导弹，最大射程在３０～１００千米之间（“波马克”为３２０千米），最大射高３０千米；推进系统有液体火箭发动机、固体火箭发动机、冲压发动机等形式；制导系统采用了无线电指令制导、驾束制导（注１）和半主动雷达寻的制导。它们的共同缺点是导弹笨重（“波马克”Ｂ的发射质量高达７２５７千克），地面设备庞大（ＳＡ－２的地面车辆多达５０多辆），机动性差，抗干扰性能差，使用维护复杂。目前这类导弹多数已退出现役。
６０～７０年代 蓬勃发展
防空导弹的出现无疑对防空体系的组成、防空战术产生了重要影响。１９６５年７月，越南从原苏联引进了ＳＡ－２、ＳＡ－３防空导弹，使美军飞机在北越的损失大大超过预料。１９７３年１２月，美军在北越的“地毯”式轰炸中被击落的３２架Ｂ－５２轰炸机中就有２９架是被防空导弹击落的。
世界上最早的地空导弹，是德国在第二次大战后期研制的“莱茵女儿”、“龙胆草”、“蝴蝶”、“瀑布”、等导弹，但均未投入使用。战后，美、苏、英等国在德国技术成果的基础上，于50年代后研制出第一代实用地空导弹。
1958年10月7日，中国人民解放军空军地空导弹部队在华北地区用地空导弹一举击落了台湾国民党空军的美制RB─57D型高空侦察机。这是世界上首次用地空导弹实战击落敌机。
世界上第一种单兵肩射防空导弹是美国的“红眼睛”式。它于1962年首次发射，1966年装备部队。它长仅1.22米，重8.17公斤，一个人扛在肩上即可操作发射。它采用光学瞄准，红外线跟踪制导，主要用于对付低空飞行目标。
