泥活字，由北宋平民毕升发明。沈括《梦溪笔谈》载：“庆历中有布衣毕升又为活板。其法用胶泥刻字，薄如钱唇，每字为一印，火烧令坚。先设一铁板，其上以松脂和纸灰之类冒之。欲印，则以一铁范置铁板上，乃密布字印，满铁范为一板，持就火炀之，药稍溶，则以一平板按其面，则字平如砥。……若印数十百千本，则极为神速。常作二铁板，一板印刷，一板已自布字，此印者才毕，则第二板已具，更互用之，瞬间可就。每一字皆有数印，如‘之’、‘也’等字，每字有二十馀印，以备一板内有重复者。”
据《周益国文忠公集》记载，南宋绍熙四年（1193年）益国公周必大用毕升发明的泥活字排印了他自着的《玉堂杂记》。该书是现知世界上最早的泥活字印本。