唐开元七年(719年)置镇，治营州(今辽宁朝阳)。安史之乱期间，平卢反正。上元二年(761年)，节度使侯希逸为史朝义部所迫，南迁淄青(青州)，从此淄青有平卢之号。
后为安史之乱平定后，淄青为李正己所得，据有 淄，青，齐，登，莱，海，祈，密八州，代宗季年，汴宋军，即宣武军李灵濯作乱，李正己乘机攻占隶属宣武军的濮，曹，兖，郓四州和隶属武宁军，即感化军的徐州，据有十三州，李正己遂从淄州移镇郓州，留子李纳留守青州，
后建中二年七月，平卢节度使李正己死，其子李纳秘不发丧，擅领军务。八月开始发丧，奏请袭其父位，德宗李适不许。十月，李纳攻打宋州(治宋城，今河南商丘县)，徐州刺史李淆率州归附唐廷。德宗命李淆为御史大夫，充招谕使。十一月，李纳派遣其将王温会同魏博将信都崇庆一起攻打徐州。德宗命朔方大将唐朝臣率5000朔方兵与宣武节度使刘洽、神策都知兵马使曲环、滑州刺史李澄等共同救援，于初七在徐州大破淄青、魏博军。魏博、淄青兵弃城解围逃窜，平卢军遂失去徐州，只据有十二州。李纳死后，其子李师古袭领其位，师古死，师道继其位，
宪宗年间，调任武宁军节度使李愬，横海节度使乌重胤，魏博军节度使田弘正，淮南节度使李夷简，宣武军节度使韩弘同讨师道，兵马使刘悟斩师道首级降。自李正己据有淄青 ，凡四世，共计五十四年，经宪宗略定，分位三道，淄，青，齐，登，莱置淄青观察使，分兖，海，祈，密置横海节度使，濮，曹，郓置节度使。平卢遂平