1906年，德国研制出世界第一门防空高射炮，70年代出现了先进的自行高射炮系统
（图）一次世界大战时日本70毫米的高射炮高射炮是从地面对空中目标射击的火炮。其特点是炮身长、初速大、射界大、射击精度高。也可用于对地面或水上目标射击。1906年，德国的爱哈尔特公司在原来气球炮的基础上研制出了世界上第一门高射炮，专门用来对付飞艇。第一次世界大战爆发之前，工业技术先进的国家相继造出了高射炮。第一次世界大战中，参战国主要装备的有75毫米、76.2毫米和105毫米高射炮，并出现了自行高射炮。这一时期，高射炮初速为600~760米/秒，发射速度为15~150发/分，最大射高为6000~8000米，炮上装有射击表，装填和发射由人工操作。（图）意大利的“奥托梅拉拉”高炮系统
30年代，军用飞机性能有了明显提高，高射炮也得到较大改进。小口径高射炮配装上了自动瞄准具，瞄准发射速度高，发射速度为150~400发/分，最大射高6000米。其口径高射炮配用射击指挥仪，炮上装有手摇对针瞄准系统，发射速度20~25发/分，最大射高为10000~13000米。第二次世界大战中，随着飞机飞行高度的提高，出现了120毫米和128毫米等大口径高射炮。还配备了炮瞄雷达和火炮随动装置，可以发射嵌有1000个钢珠的榴弹、穿甲弹、穿甲燃烧弹、破片燃烧脱壳穿甲弹等，并配用近炸、延时等多种引信，可击毁装甲防护的直升机和没有装甲防护的飞机。使射击精度和毁伤率进一步提高。
50年代出现了防空导弹综合系统，中大口径高射炮地位开始下降。60年代，有些国家用地空导弹逐步取代了大、中口径高射弹。但由地空导弹在低空存在射击死区、故小口径高射炮仍然获得了发展，出现了炮瞄雷达、光电跟踪和测距装置、火控计算与火炮结合为一体的自行高射炮系统，改善了防护性能，并提高了机动性和射击效果。（图）德军队装备的“野猫”式30毫米自行式高射炮炮瞄雷达与火包合二为一
世界各国现装备的小口径高炮近70种，多数是火炮、雷达和指挥留仪组成的三位一体自行高射炮系统，有效射程为2000~6000米，有效射高通常为1000~3000米。可360度旋转射击，还可以—10度俯射。多为双管，有的采用4管或6管联装，射速一般在每分钟1000发以上。美国的M163“火神”式6管自行高射炮，射速高达每分钟3000发，可形成密集杀伤弹幕。自行高射炮系统配有由雷达、光电跟踪和测距装置、数字火控计算机组成的先进火控系统，可自动搜索、跟踪和瞄准目标根据不同性质的目标自动装定的需的引信。这种高炮对空射击反应时间为4~6秒，行进间射击的毁歼概率达到28%。瑞典1987年研制的“特里尼迪”40毫米单管自行高射炮，射速每分钟333发，火控雷达极为先进，对距离6000米的飞机、直升机射击，10发点射的杀伤概率可达50％，是世界上射击精度最高的高射炮。