五服指的是五种丧服，在中国古代社会，以丧服来表示亲属之间血缘关系的远近以及尊卑关系。五服制罪原文是“准五服以制罪”，就是按照五服所表示的亲属关系远近及尊卑，来作为定罪量刑的依据。
具体原则是：服制越近，即血缘关系越亲，卑犯尊的处罚越重，尊犯卑的处罚越轻。如果服制越远，则表明血缘关系越疏远，这种情况下，卑犯尊的处罚越轻，尊犯卑处罚越重。
最简单的例子就是父子相互之间的犯罪，如父亲打骂儿子，儿子没有控告的权利，即父亲免罪，如果儿子打骂父亲，则要处死，所以五服制罪的本质是维护家族的等级制。
在《晋律》中第一次将五服制罪即“服制”作为定罪量刑的原则。从此确立了后世的法定亲属等级制度。
五服具体指的是斩衰（同缞，音崔，指丧服）、齐衰、大功（功同工，指做工，大功即做工粗）、小功（做工细）、缌麻。斩衰是用很粗的生麻布做成，不缝边，像斧斩一样，故名斩衰。穿这种丧服服丧三年，用于臣、子、妻、妾为君、父、夫服丧。齐衰则是缝边的生麻布做成。大功和小功则是用熟麻布作成，只是做工不同。缌麻是细的熟麻布做成。服丧时间依次减少，有一年、九月、五月、三月。
从自己开始，上到父亲、祖父、曾祖父、高祖父，下到子、孙、曾孙、玄孙，同时还有上述亲属的旁亲，都是有服亲，叫内亲。母亲一系叫外亲，服制只有一世，仅包括外祖父母、舅父、姨母、舅表和姨表兄弟，其他人则是无服亲。同时，期亲指父系亲属，大功亲指祖父系亲属，小功亲指曾祖父系亲属，缌麻亲指高祖父系亲属，母系亲属均列入缌麻亲中。
唐朝法律继承了晋律的以服制制罪的传统，并加以发展，明确具体地列入律条。五服制罪体现了礼教要求的“亲亲、尊尊”原则，越亲近的就越应该爱敬，如果侵害则要严惩。同时，财物上越亲的越应照顾，所以儿子偷着拿父母的钱财并不算偷，最多被训斥。
在依照五服制罪时，和现代人人平等的法律相比，有很多不同的地方。古代社会中，一种行为有罪无罪，或者罪刑轻重，常常取决于当事人之间是否有五服内的亲属关系，以及关系远近。同样是斗殴，打了一般人，罪较轻，打了自己的长辈尊亲，如大功以上亲属，罪行尤为严重要入十恶之一的“不睦”罪，要受死刑。古代社会的法律等级制在五服制罪中得到了集中体现。
