人偶分为：球形关节人形，日本人偶（木头人偶），现在市面上一般都是BJD娃娃，也就是球形关节人形
球体关节人形（Ball-jointed doll，简称BJD）
起源自欧洲，泛指各种拥有球型关节的可动人形（人偶）。球体关节人形体型标准，细节精致，由于关键部位装有球型的关节，使人形能够做出许多接近于真人的姿势。而石膏、陶瓷、木材及塑胶等材料皆可以用来制作人形。因为人形的造价不斐，故收藏者多以成人为主。球体关节人形目前主要由东亚国家（如中国、香港、韩国）生产。
出身自卡托维兹的超现实艺术创作者汉斯·贝勒门是制作此类人偶的先锋。他在1930年代早期遇到了三件事：与美丽的少女表妹相遇、参加演出歌剧《霍夫曼的故事》（其中有一段人类爱上机器人的悲剧）、还有收到一盒童年时的旧玩具。这三件事加上一具16世纪木制人偶的启发，他在1934年制作了一具以球体装置为关节的木制人偶，并且用这个人偶来拍露骨的色情照片。不论是这个人偶的关节原理或是贝勒门对人偶的态度，对日后东亚地区的人形艺术都有深远的影响。
日本从欧洲学习了关节原理，开始制作球体关节人形。早期都是手工创作，价格高昂。1998年起，日本“造型村”公司开始使用价格较低廉的聚氨基甲酸乙酯树脂为材，量产名为“Super Dollfie”的球体关节人形，带动了收藏人形的风潮。Super Dollfie的出现刺激了市场，特别是在韩国，自2003年后，出现了许多制作球体关节人形的厂商。2005年以降，中国与香港等地亦有玩具厂商开始投入生产此类人形的行列。
随着收藏风潮的兴盛，球体关节人形逐渐成为流行文化的一部分，且频繁地出现于许多的影视作品当中。例如在2004年上映的日本动画电影《攻壳机动队2 INNOCENCE》便是以球体关节人形为题材。其导演押井守亦为纪念动画电影的上映，特于东京举办了球体关节人形的展览[2]。而同年于韩国上映的恐怖片《人形师》，则反映了部份人类对于球体关节人形这类具高拟人程度实体的恐惧感。
请注意人形二字,过去一般翻译成"球型关节人偶",最近V社在会员刊上对SD做出了定义,隶属与"人形"一类,娃娃是孩子们的玩具,人偶是无心的孩子,而人形是灵魂的载体,V社这样定义是用心良苦的,是希望所有的孩子都被主人所爱,拥有独一无二的灵魂,正如VOLKS的广告所说的,SD如另一个自己，隐藏着的真实的自己，伴随你一起成长。.
VOLS是最早推出球型关节人形的公司,Super dollfie是他家孩子的注册名称,也就是SD,由于是早期出品,所以造成现在绝大多数不了解BJD的人管所有的BJD都叫做SD,这是不正确的.韩国也有很多厂商在生产BJD,比较为人所熟知的是AI,DOD,LUTS,LEEKE....韩国的品牌要比日本多很多.
BJD规格形态
在日本三大同人奇迹中，角色爱丽丝的职业是人偶师，一般也简称人偶，提起爱丽丝人们一般会连带想起她的人偶，上海人形等。
在ssw中，人偶的名字也一直被使用而活跃着。
除了SD外的有关人偶娃娃
出品国
公司
娃娃种类
备注
日本
Volks
DD(Dollfie Dream)
也可换眼和头发，但身体材质与SD不同~关节结构亦不同。像1/6娃娃的放大版。
日本
Azone
Sahra60
不可换眼和头发，身体材质与SD不同~关节结构亦不同。像1/6娃娃的放大版。
韩国
Dream Of Doll
DOD
与MSD尺寸相近，材质及照顾方法相近。
韩国
CustomHouse
Ai
与SD尺寸相近，材质及照顾方法相近，头发鞋子等配件可与SD共享。（衣服可能不合）
韩国
HappyDoll
HappyDoll
与SD尺寸相近，材质及照顾方法相近，头发鞋子等配件可与SD共享。（衣服可能不合）
韩国
LUTS
LUTS DOLL
与SD尺寸相近，材质及照顾方法相近，头发鞋子等配件可与SD共享。（衣服可能不合
蔷薇少女18世纪欧洲以制作人偶与炼金术为业的人日益增多 他们的出现给上层社会的消遣带来了更多的方式，1743年 法国巴黎在上层社会的一次聚会中出现了一位神秘的人偶师，有人说他通过炼金术得到了不死之身已经活了2000多年，由于能制作出优秀的人偶，他在欧洲各地变的有名起来，见过他的人都叫他——罗真（Rozen）但没有人知道他究竟来自哪里，没有人知道他为什么只穿黑色或者白色的衣服，也没有人知道他为什么不在公共场合里进餐。有人宣称他经常在不同的
城市出现，人们所能见到的就是他总是拎着一个灰色的箱子，而且他总是对着箱子里的人偶说：再等一会吧！我的女儿！我一定要给予你们完整的生命，不管花上几百几千年！
18世纪末 人偶师们都开始从事制作拥有生命的人偶 但都失败了，此时神秘人偶师——罗真再次出现 有人说他通过炼金术炼成了一种名叫Rosa mystica（蔷薇圣母）的神秘物质 而这种物质正是人偶的生命之源和别的人偶师一样，罗真为了制造出自己心中完美无暇的少女“Alice”制造了七个名为蔷薇少女的 美丽 人偶：
七个具有生命的人偶 七个美丽夺目的少女 她们已经超越人偶的存在 拥有不变的容颜 强大的力量 但却没有一个是父亲心里最完美的爱丽丝 痛苦的罗真消身匿迹 留下的蔷薇少女们为了见到父亲 为了得到父亲的爱 他们坚信只要将姐妹体内的蔷薇圣母聚集到一起便可以进化成为爱丽丝 罗真制造的七个蔷薇少女的传说最终演变成一场她们自相残杀的战斗 这场战斗有个 美丽 的名字——Alice Game 就这样作为
唯一的梦想 唯一活着的理由 他们不断觉醒又不断沉睡 与不同人缔结契约 在N之梦境中不断寻找姐妹战斗 过了几百年 蔷薇少女们之间的战斗在历史的轮回中仍然继续！（注：以上相关信息请参照动漫作品《蔷薇少女》）
有关的SD特别限量版
2005年发放真红
2007年发放翠星石与苍星石，水银灯与雏莓（幼）
