剑龙亚目(Stegosauria)为四足行走的恐龙，背部直立的骨板，尾部后端具骨质刺棒两对，头小,脑亦很小。我国近年发现的沱江龙(Tuojiangsaurus)为一较完整的骨架,其背部前部具骨板,而后部具骨棘。剑龙类主要出现于侏罗纪，可延续到白垩纪初期，是恐龙类中最先灭亡的一个大类。
剑龙类是鸟臀类中较早分化出来的类群。根据可靠的化石记录，早期的剑龙出现于侏罗纪的中期，四川省自贡市产出的华阳龙就是它们的代表，进步的剑龙在侏罗纪晚期较为繁盛。
进入白垩纪，剑龙的化石已经非常稀少，说明它们发展的顶峰已过，而在白垩纪晚期来临前就几乎已经灭绝了。之后，只在一个地区(印度)发现有类似种类留下的化石。
剑龙类的衰亡通常与显花植物的出现和新种类的植食性恐龙(如甲龙，大型鸟脚类恐龙等)的兴盛相联系在一起。看来，不适应新的食物和在生存竞争中的失利，是剑龙迅速走向衰退和绝灭的原因。在鸟臀类恐龙中，剑龙是最早绝灭的类群。剑龙类恐龙个体一般几米长，最大者九米，重两吨多，与躯体相比，有一个较小的头，且外观低平而狭长，牙齿细弱，以植物为食。四足行走，行走时，臀部高高拱起。然而，剑龙类最主要的特征是身体背面从颈部到尾部长着两列骨板(或骨棘)，沿着背中线两侧排列，古生物学家把这些骨板叫做剑板，在尾端还有两对长长的骨棘，叫做尾刺。尾刺像利剑，是防御敌害的武器。剑龙的剑板和尾刺是其它恐龙所不具有的结构。