这是1994年根据美国FBI提出的要求研制的。FBI所配备的手枪主要是使用10mm AUTO弹的，而且他们感到现有的发射9mm子弹的冲锋枪威力不足，出于后勤供应及作战效能的考虑，FBI提出要为其HRT（人质拯救队）及其他特种部队配备10mm AUTO口径的冲锋枪。于是，HK公司在原有的9mm口径的MP5基础上改进，研制出发射10mm AUTO弹的MP5/10冲锋枪。
为了能发射10mm AUTO弹，MP5/10采用了强化的枪身，连拉机柄都加强了。由于弹壳的形状是圆柱形，没有9mm弹壳的小锥角，所以使用直形的塑料弹匣，由于10mm AUTO弹比9mm子弹稍长，所以MP5/10的弹匣较宽较长。早期的塑料制弹匣是透明的，可以很方便地看到余弹数，弹匣两面带有弹匣联接装置，不需要附加装置就可以将数个弹匣并联起来。后来的弹匣取消的弹匣联接装置，弹匣外壁改为半透明。另外还采用了一种新型的空仓挂机柄，插入新弹匣后，射手可以用左手解脱位于扳机正上方的空仓挂机柄，使枪处于待击状态。除此以外，MP5/10和其他的MP5没有太大的区别，护木、枪托等配件都可以同通使用。
MP5/10最新的型号是MP5/10N，即海军型MP5/10，这是为根据美国海军特种部队的需要而研制的。MP5/10N算是MP5系列中最新的型号了。
MP5/10现在已经停止生产和销售了，估计是因为执法机构已经决定选择.45口径来代替10mm或.40S&W口径，而HK公司也要大力推广他们的新产品UMP45。不过原来的MP5/10用户仍可得到HK公司维修保用及技术支持等售后服务。
